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了解开式链机构的主要特点和功能； 掌握开式链机构的组成、特点、应用场合； 掌握平面关节型操作器正向和反向运动学分析的基本思路和方法。 本章基本要求： 的基本撒即可都不恐怖方式技术开发架构回复gags覅有噶双方就很大改进首发式发生房贷首付地方广泛的公司的广泛士大夫是德国是德国士大夫阿三法大师傅士大夫撒旦飞洒地方撒旦发射点发射点发射点发士大夫受到广泛大概的风格地方告诉对方萨芬士大夫士大夫 打发第三方士大夫阿萨德按时风高放火 发给发的格式的广东省都是方式方式方式度过度过发的发的 OK的十分肯定会说不够开放的时间快发红包国剧盛典冠军飞将 啊所发生的方便的科级干部看电视吧高科技的设备科技发布十多年开放男可视对讲你疯了放到疯狂，饭，看过你的飞，给你，地方干部，密保卡价格不好看积分班上课的积分把控时代峻峰不看电视暗室逢灯换个房间规划较高的合法化都是根深蒂固反对和关怀是干啥的官方各家各户经到公司的广东富豪地方股份过户是德国的复活复活封号地方规划 OK的十分肯定会说不够开放的时间快发红包国剧盛典冠军飞将 江哈斯的机会撒股份合计噶不是盖的静安寺房管局哈桑负压舒服呀是否公开数据扣税的红色的话服饰给对方看过比赛的JFK给分公司大家功夫大师分公司的给付款了几十个疯狂经济数据大哥附近开了及时关闭的付款就告诉大家分公司的法规等四个库斯帝国会是个丢失的给覅u是德国付款的四个覅闪光灯figs的或粉红色贵司的规定三个覅u是法规是德国覅是德国覅闪光灯覅 饭卡打开巴士北国风光覅呀嘎是空间和反馈反对法 的hgfhhhd给飞得更高是个搜狗是归属感是搞后呵呵敢死队敢死队敢死队好地方 个地方豆腐花 哈哈动画的发挥和家具风格就 国防军广泛几个房间房管局房管局法国加工费交付给交付给交付给警方根据高房价法国警方交付给交付给机覅机覅交付给交付给加工费加工费交付给交付给警方根据 饭卡打开巴士北国风光覅呀嘎是空间和反馈反对法 的hgfhhhd给飞得更高是个搜狗是归属感是搞后呵呵敢死队敢死队敢死队好地方 个地方豆腐花 哈哈动画的发挥和家具风格就 国防军广泛几个房间房管局房管局法国加工费交付给交付给交付给警方根据高房价法国警方交付给交付给机覅机覅交付给交付给加工费加工费交付给交付给警方根据 精密仪器与机械学系 设计工程研究所 第9章 开式链机构 9.1 开式链机构的特点及应用 9.2 开式链机构的结构分析 9.3 开式链机构的运动学 9.1 开式链机构特点及应用 开式运动链中末端构件的运动与闭式运动链中任何构件的运动相比，更为任意和复杂多样。 9.1.1 开式链机构的特点 开式运动链要成为有确定运动的机构，常要更多的原动机。 9.1.1 开式链机构的特点 机器人与传统自动机的区别: 机器人： 机器人的操作称为柔性自动化。 机器人是一种灵活的、万能的、具有多目的用途的自动化系统。易于调整来完成各种不同的劳动作业和智能动作,其中包括在变化之中及没有事先说明的情况下的作业。 传统自动机： 传统自动机的操作称为固定自动化。 由连杆机构、凸轮机构等所组成的传统自动机用于完成单一的重复的作业。 9.1.2 开式链机构的应用 利用开式运动链的特点，结合伺服控制和计算机的使用，开式链机构在各种机器人和机械手中得到了广泛的应用。 铆接机器人 本田公司机器人 多操作器协调工作 9.2 开式链机构的结构分析 9. 2. 1 操作器的组成 操作器是机器人的执行系统，是机器人握持工具或工件，完成各种运动和操作任务的机械部分。 本节以机器人操作器为例，介绍开式链机构的组成和结构． 组成：机身、臂部、腕部和手部（末端执行器）等。 操作器的白由度：等于操作器中各运动部件自由度的总和，F = ? f i 。 在确定操作器所有构件的位置时所必须给定的独立运动参数的数目。 9.2.2操作器的自由度 操作器的主运动链通常是一个装在固定机架上的开式运动链。 操作器中的运动副仅包含单白由度的运动副——转动关节和移动关节。 操作器臂部的运动称为操作器的主运动，臂部各关节称为操作器的基本关节。 9.2.2操作器的自由度 1. 臂部自由度组合 直线运动 回转运动 9.2.2操作器的自由度 1. 臂部自由度组合 直线及回转运动（1） 直线及回转运动（2） 9.2.2 操作器的自由度 结论： 为了使操作器手部能够达到空间任一指定位置，通用的空间机器人操作器臂部应至少具有3个自由度。 为了使操作器手部能够达到平面任一指定位置，通用的平面机器人操作器得臂部应至少具有2个自由度。 9.2.3 操作器的自由度 腕部自由度：用来调整手部在空间的状态 为了使手爪在平面中能取得任意要求的姿态，在通用的平面机器人操作器中，其腕部应至少有１个转动关节。 手部运动的自由度一般不计入操作器的自由度数