Q_3206211TMJ002-2018主从机械手企业标准.pdf

Q/TMG 江苏铁锚玻璃股份有限公司企业标准 Q/3206211TMJ002—20 18 主从机械手 2018-01-01 发布 2018-01-01 实施 江苏铁锚玻璃股份有限公司 发布 Q/320621TMJ002—20 18 前 言 本标准由江苏铁锚玻璃股份有限公司提出。 本标准主要起草单位：江苏铁锚玻璃股份有限公司。 本标准主要起草人：张志勇，贲海峰、杨阳。 本标准为首次发布。 I Q/320621TMJ002—20 18 主从机械手 1 范围 本标准适用于江苏铁锚玻璃股份有限公司设计制造的用于操作放射性物质的机械手，也适用于操作 有毒、有害和危险物质的机械手。 本标准规定了TM2000系列主从机械手的设计、制造、装配、调试、验收、包装和运输的基本要求。 2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修 改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是 否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 GB/T 1801-2009 产品几何技术规范（GPS ）极限与配合 公差带和配合的选择 GB/T 1804-2000 一般公差 未注公差的线性和角度尺寸的公差 GB/T 1184-1996 形状和位置公差 未注公差值 GB/T 1182-2008 产品几何技术规范(GPS)几何公差 形状、方向、位置和跳动公差标注 EJ/T 1096-1999 密封箱室密封性分级及其检验 3 术语和定义 以下术语和定义适用于本文件。 3.1 X 向动作 X motion 机械手手臂绕墙管轴线左右摆动。 3.2 Y 向动作 Y motion 机械手手臂沿墙管轴线方向前后摆动。 3.3 Z 向动作 Z motion 机械手伸缩管上下伸缩运动。 3.4 方位旋转 （Ad ） 机械手手臂绕手臂本轴线旋转。 3.5 夹钳摆动（Hn ） 夹钳绕腕关节轴线上下摆动。 1 Q/320621TMJ 002—20 18 3.6 夹钳旋转（Hd ） 夹钳绕本身轴线旋转。 3.7 夹紧 （G ） 夹钳夹爪夹拢和张开运动。 4 主从机械手的技术性能要求 4.1 概述 TM2000系列主从手有7个独立运动的自由度，从动夹钳的作用力与主动臂手工操作一致。一般来说， 主从手最大可以操作10Kg～20Kg 的物体 （任意位置）。 主从手主要由从动臂，穿墙管及主动臂三部分组成。从动臂安装在热室内，可以承受室内放射性辐 射，并且可以根据客户需求增加可拆卸的防污染袖套，从动臂伸缩可以到达热室内的大部分区域。主动 臂安装在屏蔽墙后面，操作者可以在操作间通过操纵主动臂从而指挥从动臂的工作。 1 穿墙管 2 从动臂肩关节 3 外伸缩管 4 内伸缩管 5 腕关节 6 夹钳 7 钳爪 图1 TM2000系列主从机械手结构和运动示意图 TM2000 系列主从机