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向量的旋转变换 西南交通大学 基础的2-D绕原点旋转 在2-D的迪卡尔坐标系中，一个位置向量的旋转公式可以由三角函数的几何意义推出。比如上图所示是位置向量R逆时针旋转角度B前后的情况。在左图中，我们有关系： 　　x0=|R|*cosA 　　y0=|R|*sinA =　cosA=x0/|R| sinA=y0/|R| 下图中，x1=|R|*cos（A+B） y1=|R|*sin（A+B） 其中（x1，y1）就是（x0，y0）旋转角B后得到的点，也就是位置向量R最后指向的点。 x1=|R|*cos（A+B） y1=|R|*sin（A+B） 我们展开cos（A+B）和sin（A+B），得到 　　x1=|R|*（cosAcosB-sinAsinB） 　　y1=|R|*（sinAcosB+cosAsinB） 　　现在把 cosA = x0/|R| sinA = y0/|R| 　　代入上面的式子，得到 　　x1 = |R|*（x0*cosB/|R|-y0*sinB/|R|） 　　y1 = |R|*（y0*cosB/|R|+x0*sinB/|R|） 　　= x1 = x0 * cosB - y0 * sinB 　　 y1 = x0 * sinB + y0 * cosB 现在我要把这个旋转公式写成矩阵的形式即：2-D旋转变换矩阵： 平面旋转矩阵 平移部分