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分数阶微积分鲁棒控制 目录 一.分数阶微积分定义和数值求解方法 二.分数阶系统的时域和频域分析方法 三.分数阶系统的整数接近似算法 四.分数阶PID控制器设计 一.分数阶微积分定义和数值求解方法 1.1 分数阶微积分定义 在控制领域应用较多的三种分数阶微积分定义包括： 定义、Riemann-Liouville定义、Caputo定义。 1.1.1 定义： 对于任意的 ，函数 的 阶微积分为 式中， 一.分数阶微积分定义和数值求解方法 当 时，表示 f(t) 的 阶导数；当 时，表示 f(t)的 次积分。若满足 ，则 有性质 1.1.2 Riemann-Liouville 定义 对于任意的实数 ，分数阶微分的RL定义为 为Gamma函数。 分数阶积分的RL定义为 一.分数阶微积分定义和数值求解方法 将分数阶微分和积分的RL定义统一到一个表达式中，则有分数阶微积分RL定义为 Riemann-Liouville 定义在数学上的要求比较苛刻，不仅需要函数是连续的，还需要满足f(t)可积。尽管在工程实