线性系统能控性与能观测性.pptVIP

[证明]:对于线性定常离散系统，假设观测是从第0步开始，并认为 u(k)=0, 此时系统表示 利用递推方法可得： 写成向量矩阵形式： 由此可知，当知道Y(0),Y(1),…,Y(n-1)时, 就能确定出X(0)。 也就是说， X(0)有唯一解的充要条件是 [例3.9] 设线性定常离散系统状态方程 试判断系统的能观测性。 [解] 因为能观测性矩阵的秩 系统状态不是完全可观测的。 在此传递函数的分子和分母中存在可约的因子（s+2.5）(因此少了一阶)。由于有相约因子，所以该系统状态不能控。 将该传递函数写为状态方程，可得到同样的结论。 状态方程为 能控性矩阵的秩 rank(Qc) = 1 ，所以可得到状态不能控的同样结论。 3.1.6 输出能控性 在实际的控制系统设计中，也许我们需要控制的是输出，而不是系统的状态。对于控制系统的输出，状态能控性既不是必要的，也不是充分的。因此，有必要再定义输出能控性。 考虑下列状态空间表达式所描述的线性定常系统 式中， [定义4] 如果能找到一个无约束的控制向量 ，在有限的时间间隔 内，使任一给定的初始输出 转移到任一最终输出 ，那么称由式（3.13）和（3.14）所描述的系统为输出能控的。 [定理6] 系统输出能控的充要条件为：当且仅当 m×(n+1)r 维输出能控性矩阵 的秩为 m 时，由式（3.13）和（3.14）所描述的系统为输出能控的。 注意：在式（3.14）中存在 DU 项，对确定输出能控性是有帮助的。 3.2 线性连续系统的能观测性 3.2.1 能观测性的定义 (3.1)的状态方程可以表示为： 则系统输出 若定义 这样 (3.1)系统的能观测性研究等价于下列系统 几种定义： 定义5：如果系统(3.6)的状态 X(t0) 在有限的时间间隔内可由输出的观测值确定，那么称系统在时刻t0 ( ) 是能观测的。 定义6：对(3.6)所示系统，如果对取定初始时刻 的一个非零初始状态X0，存在一个有限时刻 ，使对所有 ,有Y(t)=0，则称此初始状态X0在时刻t0是不能观测的。 定义7：对(3.6)所示系统，如果对取定初始时刻 ，如果状态空间中存在一个或一些非零状态 X0 在时刻t0是不能观测的，则称该系统在时刻t0是不能观测的。 对于线性定常系统，考虑零输入时的状态空间表达式： 式中， 如果每一个状态X(t0)都可通过在有限时间间隔t0≤t≤t1内由输出Y(t)观测值确定，则称系统为(完全)能观测的。本节仅讨论线性定常系统。不失一般性，设t0=0。 能观测性的概念非常重要，这是由于在实际问题中，状态反馈控制遇到的困难是一些状态变量不易直接量测。因而在构造控制器时，必须首先估计出不可量测的状态变量。在“系统综合”部分我们将指出，当且仅当系统是能观测时，才能对系统状态变量进行观测或估计。 讨论： 在下面讨论能观测性条件时，我们将只考虑由式（3.20）和（3.21）给定的零输入系统。这是因为，若采用如下状态空间表达式 由于矩阵 A、B、C 和 D 均为已知，U(t)也已知，所以上式右端的最后两项为已知，因而它们可以从被量测值Y(t)中消去。因此，为研究能观测性的充要条件，只考虑式（3.20）和(3.21)所描述的零输入系统就可以了。 3.2.2 定常系统状态能观测性的代数判据 考虑由式（3.20）和(3.21)所描述的线性定常系统。 易知，其输出向量为 将 写为 A 的有限项的形式，即 显然，如果系统是能观测的，那么在 0 ≤t ≤t1 时间间隔内，给定输出Y(t)，就可由式（3.22）唯一地确定出 X(0)。可以证明，这就要求 nm×n 维能观测性矩阵 的秩为 n 代数判据：由式（3.20）和（3.21）所描述的线性定常系统，当且仅当 n×nm 维能观测性矩阵 的秩为 n，即 时，该系统才是能观测的。 [例3.5] 试判断由式 所描述的系统是否为能控和能观测的。 [解] 由于能控性矩阵 的秩为2，即，故该系统是状态能控的。 为了检验能观测性条件，我们来验算能观测性矩阵的秩。由于 的秩为2， ，故此系统是能观测的。 [PBH秩判据] 线性定常系统完全能观测的充要条件是， 的所有特征值 均成立 或等价地表为： 也即 和 是右互质的(不存在右公因子)。 (3.23) [PBH特征向量判据] 线