祈飞双臂协作机器人.ppt

四、祈飞机器人研究院战略规划 多维感知实验室的研究方向主要围绕机器人系统的传感与估计进行布局。传感与估计的角色就是提供环境和机器人系统的状态信息，作为机器人控制、决策以及与环境中其它物体（如人、机器人以及工厂基础设施等）之间进行交互的基础。 研究对象从传感器类型上涵盖力与触觉传感器、马达/转轴传感器、方位传感器、基于信标的传感器、测距传感器、速度/运动传感器、识别传感器等， 研究对象从传感手段上包括光，电磁波，声波，敏感材料等。 （三）多维感知实验室 四、祈飞机器人研究院战略规划 1、机器人运动仿真 机械臂正逆向运动学，正逆向动力学，静力学分析 械臂轨迹规划 机械臂运动控制 其它如类人机器人的足部运动仿真等。 （四）精密机械与测试技术实验室 四、祈飞机器人研究院战略规划 2、机器人/工业自动化系统精度与误差分析 机器人系统的标定 包括传感器（如多维力传感器）的标定，运动学模型的标定，非运动学模型的标定，视觉系统的标定，机器人手-眼协调的标定等。 工业机器人的精度测试及误差分析 精度指标包括机器人位置与姿态精度、控制精度，轨迹精度和摆动精度。研究误差分析计算方法。 其它工业自动化系统精度及误差分析 对其它工业自动化系统进行精度及误差（包括系统误差和随机误差）分析，以指导系统设计、加工、装调及工序工艺分析等环节。 （四）精密机械与测试技术实验室 四、祈飞机器人研究院战略规划 3、机器人/工业自动化精密零部件及机构 机器人减速器。 高精度、小体积、大扭矩的舵机研发。 电机驱动与控制。 多种类机械手夹持头的研发。 机械臂关节机构的设计。 机器人移动机构的研发。 4、精密测试技术与仪器 激光跟踪仪、激光干涉仪、光栅尺、三坐标测量仪、万能工具显微镜等在机器人/自动化系统的标定、各种几何量的测量及误差分析中的应用。 电子成套设备（如AOI，点胶，固晶，插件机等）及智能检测仪器（生命健康，环保，海洋，航空航天等邻域高端检测仪器）中精密测量技术的研究。 （四）精密机械与测试技术实验室 四、祈飞机器人研究院战略规划 控制系统实验室主要以机器人驱动装置系统、控制器、控制总线、线性与非线性控制理论与算法应用为主要研究对象，涵盖机电控制硬件系统与软件控制算法两个层面。 机器人驱动装置 机器人运动控制器 机器人控制系统中的系统总线 机器人位置控制、力控制、位置/力混合控制 运动控制理论与算法的研究及应用 移动式和分布式机器人的控制 （五）控制系统实验室 四、祈飞机器人研究院战略规划 自由度：6-7轴。 自重负载比小于4。 力控精度5N。 碰撞安全监测响应时间0.3s。 带双臂碰撞检测的路径规划功能。 重复定位精度±0.02mm。 选配本体感应皮肤的整臂安全感应距离1cm，防护等级IP54。 具备关节位置、力矩、视觉、触觉等传感器。 集成双目视觉定位误差1mm。 双臂协作型机器人本体研发 机器人抓取是一项涉及感知、计划和控制的具有挑战性的任务。它通常指机器人末端执行器对于被抓取物取得部分或完全的形封闭或者力封闭。抓取任务由机器人夹持头的位置和构型以及被抓取物的形状和物理属性决定，通常要求对于夹持头可能的构型进行大量的搜索。 早期的工作主要集中在对形闭合与力闭合的测试以及根据人工设计的抓取“质量得分”进行模拟合成抓取。 目前常见的机器人抓取方法分类 （a）已知被抓取物的3D模型 （b）基于感知的抓取 （c） 基于学习的抓取 四、祈飞机器人研究院战略规划 深度学习在机器人抓取中的应用 模板来自于 * 人工智能时代的祈飞双臂协作机器人战略 深圳市祈飞科技有限公司 2016-06-15 机器人行业现状 协作机器人 协作机器人智能化 祈飞机器人研究院战略规划 目录 一 二 三 四 一、机器人行业现状 在机器人本体尤其是高端本体方向，ABB、德国库卡（KUKA）、安川电机（YASKAWA）、川田工业（KAWADA）等四大家族仍占据绝对垄断地位。在汽车装配、焊接等核心应用领域，国内厂家在高端机器人方面仍难以打开局面。 国内工业机器人行业现状 控制器 伺服电机 减速器 机器人本体 国内外差距最小，其问题在于，成熟机器人厂商一般自行开发控制器，以保证稳定性和维护技术体系。因此控制器的市场份额基本跟机器人本体一致。 伺服系统外资企业占据绝对优势。2014年，伺服系统市场TOP15厂商中，前三名均为日系品牌，总份额达到45%。西门子、博世、施耐德等欧系品牌占据高端，整体市场份额在30%左右。国内企业整体份额低于10%。 机器人减速机市场高度垄断，国产减速机无法实现全面进口替代。R