刚体的运动22转动定理.pptVIP

* 第二章 刚体的定轴转动 新的物理模型：刚体 主要内容有： 刚体定轴转动的角量描述； 转动惯量、力矩、转动动能和角动量等概念； 转动定理、转动动能定理和角动量守恒定律； 形状和大小都不改变的物体 刚体： 重点研 究：刚体的定轴转动 （理想模型） § 2.1 刚体的运动 一、刚体 刚体是一种特殊的质点系统，无论它在多大外力作用下，系统内任意两质点间的距离始终保持不变。 在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体。 和质点一样，刚体也是一种理想的物理模型。 二、刚体的平动和转动 刚体最简单的运动形式是平动和转动。 当刚体运动时，如果刚体内任何一条给定的直线，在运动中始终保持它的方向不变，这种运动叫平动。 刚体平动 质点运动 平动： 刚体的平动过程 b c a b c a b c a b c a b c a b c a b c a b c a b c a 刚体在平动时,在任意一段时间内,刚体中所有质点的位移都是相同的。而且在任何时刻,各个质点的速度和加速度也都是相同的。所以刚体内任何一个质点的运动,都可代表整个刚体的运动。或者说,平动的刚体可作为一个质点来讨论,质点的力学规律可直接应用。 因此，今后我们不再专门讨论刚体的平动问题。 注意: 平动刚体上各点的运动轨迹并非一定是直线,也可以是曲线。 转动： 刚体运动时，如果刚体的各个质点在运动中都绕同一直线做圆周运动，这种运动就叫做转动，这一直线就叫做转轴。 转动又分定轴转动和非定轴转动。 刚体的一般运动： 质心的平动 绕质心轴的转动 + 刚体的平面运动： 刚体上各点都绕同一固定直线作圆周运动。其中(相对于某一参考系)的固定直线称为转轴。 刚体的定轴转动： 三、描述刚体转动的物理量 由于定轴转动刚体上的各点距轴的远近不同,因而位移、速度、加速度都各不相同。但刚体上的各点至轴的连线—转动半径—在相同的时间内转过的角度都相同。这一点可由刚性条件说明. 由此可知，刚体的角量—角位移、角速度、角加速度也就是各质点的角量，它描述的是定轴转动刚体整体运动状态, 而位移、速度、加速度都不过描述的是各局部质点的运动状态。 角坐标 0 q 0 q 约定 沿逆时针方向转动 沿顺时针方向转动 参考平面 参考轴 1.角位置(角坐标) 角位移 2 .角位移 角位移的方向与转动方向成右手螺旋关系. 但有限的角位移不是矢量;无限小的角位移才是矢量. 参考平面 参考轴 角速度矢量 方向: 右手螺旋方向 3.角速度 刚体定轴转动（一维转动）的转动方向可以用角速度的正负来表示 . 角加速度 1） 每一质点均作圆周运动，圆面为转动平面； 2） 任一质点运动 均相同，但 不同； 3） 运动描述仅需一个坐标 . 定轴转动的特点 4.角加速度 四、匀变速转动公式 刚体绕定轴作匀变速转动 质点匀变速直线运动 当刚体绕定轴转动的角加速度为恒量时，刚体做 匀变速转动 . 刚体匀变速转动与质点匀变速直线运动公式对比 五、角量与线量的关系 P * O §2.2 转动定理 由本节开始讨论定轴转动刚体的动力学问题。在质点动力学中，质点运动状态的改变是由其所受到的外力(外因)和其质量(内因)决定的。类似地，刚体转动状态的改变同样也是由外因(外力矩)和内因(转动惯量)决定。 : 力臂 刚体绕OZ轴旋转 , 力 作用在刚体上点 P , 且在转动平面内, 为由点O 到力的作用点 P 的矢径。 对转轴 Z 的力矩定义为 一、力矩 P * O O 讨论 1）若力 不在转动平面内，把力分解为平行和垂直于转轴方向的两个分量： 其中 对转轴的力矩为零，故 对转轴的力矩为： 3）刚体内作用力和反作用力的力矩互相抵消。 O 2）合力矩等于各分力矩的矢量和。 在定轴转动问题中，力对转轴的力矩方向可用“+、-”号表示, 逆正顺负。 4）力矩必须指明所针对的轴。 二、转动定理 O 1）单个质点 与转轴刚性连接 本定理回答了刚体转动状态的改变(角加速度)与外力矩间的关系。 2）刚体 质量元受外力 ，内力 外力矩 内力矩 O 转动定理 定义转动惯量 O 刚