双叉臂前悬架刚体运动学分析.pptVIP

从结构上来看，双叉臂式悬架和麦弗逊式悬架有着紧密的血缘关系，它们的共同点为：下控制臂都由一根V字形或A字形的叉形控制臂构成，液压减震器充当支柱支撑整个车身。不同处则在于双叉臂式悬架多了一根连接支柱减震器的上控制臂，这样一来有效增强了悬架整体的可靠性和稳定性。 双横臂/双叉臂独立悬架刚体运动学浅析 由于传统的双叉臂悬架采用单导向结构，即上下控制臂与支柱减震器相连，实现对车轮上下运动方向的控制，转向拉杆和主销相连完成对车轮左右方向的控制。由此看来，减震和转向是由两个独立机构控制，但两个机构都只具备单导向性。随着悬架结构的不断优化改进，目前双叉臂悬架已衍生出可同时负责车轮转向和上下跳动的双向控制结构。 双横臂/双叉臂独立悬架刚体运动学浅析 Adams软件对双叉臂悬架建立的硬点参数模型 通过调节硬点参数，以及输入车轮外倾角及车轮前束角参数来模拟车轮跳动及转向下的悬架运动 双横臂/双叉臂独立悬架刚体运动学浅析 悬架关键硬点坐标 1.上摆臂前点 2.上摆臂后点 3.上摆臂球销 4.臂前点 5.下摆臂后点 6.下摆臂球销 7.减震器弹簧上支点 8.减震器弹簧下支点 9.转向器横拉杆断开点 10.转向器横拉杆球销 11.车轮中心 x y z 双横臂/双叉臂独立悬架刚体运动学浅析 1.车轮跳动时坐标相对整车坐标变化的点 变化的点： 3、6、10、11 无变化的点： 1、2、7、9、4、5 假设点3、6、10、11原始坐标分别为（x3,y3,z3）…(x11,y11,z11) 变化后的坐标分别为（x3’,y3’,z3’）……(x11’,y11’,z11’) 点 1、2、7、9、4、5坐标为（x1,y1,z1）……(x5,y5,z5) 运动方程的建立 建立的原则是因系统各组成零部件是刚性体，那么同一零部件的不同硬点在坐标变化前后的距离是相等的；根据这个原则，我们可以分别推导出2种运动状况下的运动方程。 双横臂/双叉臂独立悬架刚体运动学浅析 双横臂/双叉臂独立悬架刚体运动学浅析 车轮跳动下的运动方程建立 (x1-x3’)^2-(y1-y3’)^2-(z1-z3’)^2=(x1-x3)^2-(y1-y3)^2-(z1-z3)^2 (x2-x3’)^2-(y2-y3’)^2-(z2-z3’)^2=(x2-x3)^2-(y2-y3)^2-(z2-z3)^2 (x4-x6’)^2-(y4-y6’)^2-(z4-z6’)^2=(x4-x6)^2-(y4-y6)^2-(z4-z6)^2 (x5-x6’)^2-(y5-y6’)^2-(z5-z6’)^2=(x5-x6)^2-(y5-y6)^2-(z5-z6)^2 (x3’-x11’)^2-(y3’-y11’)^2-(z3’-z11’)^2=(x3-x11)^2-(y3-y11)^2-(z3-z11)^2 (x10’-x11’)^2-(y10’-y11’)^2-(z10’-z11’)^2=(x10-x11)^2-(y10-y11)^2-(z10-z11)^2 (x6’-x11’)^2-(y6’-y11’)^2-(z6’-z11’)^2=(x6-x11)^2-(y6-y11)^2-(z6-z11)^2 (x3’-x6’)^2-(y3’-y6’)^2-(z3’-z6’)^2=(x3-x6)^2-(y3-y6)^2-(z3-z6)^2 (x3’-x10’)^2-(y3’-y10’)^2-(z3’-z10’)^2=(x3-x10)^2-(y3-y10)^2-(z3-z10)^2 (x6’-x10’)^2-(y6’-y10’)^2-(z6’-z10’)^2=(x6-x10)^2-(y6-y10)^2-(z6-z10)^2 (x9-x10’)^2-(y9-y10’)^2-(z9-z10’)^2=(x9-x10)^2-(y9-y10)^2-(z9-z10)^2 y11’=y11+N 双横臂/双叉臂独立悬架刚体运动学浅析 联立上述12个方程构成的方程组，得出的解即是在车轮上跳N mm情况下的点3、6、10、11变化后的坐标 ；解的过程可以通过程序来实现，这是1个12元2次非线性方程组，设3、6、10、11点的原始坐标值作为初值，通过迭代这个初值用拟牛顿法即可求解。 2.车轮转向时坐标变化的点 点 9、10、11坐标相对整车坐标时刻变化 点 1、2、3、6、4、5、7、8坐标相对整车坐标时刻变化 双横臂/双叉臂独立悬架刚体运动学浅析 假设点9、10、11原始坐标分别为（x9,y9,z9）…(x11,y11,z11) 变化后的坐标分别为（x9’,y9’,z9’）……(x11’,y11’,z11’) 点 1、2、3、6、4、5、7、8坐标为（x1,y1,z1）…