自动控制原理第三章36.pptVIP

第六节 控制系统的稳态误差分析 一、给定信号作用下的稳态误差 二、扰动信号作用下的稳态误差 三、改善系统稳态精度的方法 第三章 时域分析法 第六节 控制系统的稳态误差分析 系统误差： 一、给定信号作用下的稳态误差 及误差系数 控制系统的典型结构 e(t)=r(t)-b(t) 期望值与实际值的差值。 稳态误差： 进入稳态后的误差值。 设D(s)=0 R(s)作用时 根据终值定理得: 系统给定信号作用下的稳态误差不仅与系统的输入有关，还与系统的结构有关。 系统输入的一般 表达式为: N 系统开环传递函数 的一般表达式: n≥m — 输入信号的阶次 υ— 积分环节个数 K— 开环增益 系统的稳态误差 可表示为： 对应于υ为0，1，2的系统，分别称为0型、I型和II型系统。 第六节 控制系统的稳态误差分析 1．静态位置误差系数Kp 设 定义静态位置误差系数: r(t)=R0 1(t) R(s)=R0/S υ=0 kp=k 可得： kp=∞ essr=0 υ≥1 第六节 控制系统的稳态误差分析 不同型别系统的阶跃响应曲线 (a) (b) 第六节 控制系统的稳态误差分析 ν=0 r(t) c(t) r(t) c(t) ν≥1 2．静态速度误差系数Kυ 设 定义静态速度误差系数: r(t)=υ0t R(s)=υ0/S2 υ=0 kυ=0 可得： essr=∞ υ=1 kυ=K υ≥ 2 kυ=∞ essr=0 第六节 控制系统的稳态误差分析 不同型别时系统的斜坡响应曲线: (a) 第六节 控制系统的稳态误差分析 r(t) c(t) ν=0 (b) r(t) c(t) ν=1 (c) r(t) c(t) ν≥2 3．静态加速度误差系数Ka 设 定义静态加速度误差系数 R(s)=a0/S3 υ≤1 ka=0 可得： essr=∞ υ=2 ka=K υ≥ 3 kυ=∞ essr=0 第六节 控制系统的稳态误差分析 抛物线输入信号作用下的响应曲线 第六节 控制系统的稳态误差分析 (a) r(t) c(t) ν≤1 (b) r(t) c(t) ν=2 例 已知系统的结构如图所示。求系统 的稳态误差。 解： 系统的开环传递函数为 =∞ ess1=0 =5 ess2=1/5 essr=ess1+ess2=0.2 第六节 控制系统的稳态误差分析 例 位置随动系统的稳态误差分析。 解： 第六节 控制系统的稳态误差分析 (1) 典型随动系统 开环传递函数为 ess=0 当输入信号 当输入信号 第六节 控制系统的稳态误差分析 E(s)=θr(s)-θc(s) (2) 随动系统前加入比例微分环节 系统为非典型结构,闭环传递函数: 当输入信号 ess=0 第六节 控制系统的稳态误差分析 (3) 前向通道中加入比例微分环节 开环传递函数为 ess=0 当输入信号 当输入信号 开环零点对稳态误差没有影响 二、扰动信号作用下的稳态误差 D(s)作用下的系统结构图 R(s)=0 第六节 控制系统的稳态误差分析 例 已知系统的传递函数， 求系统的稳态 误差。 H(s)=2 r(t) = 2t d(t) = 0.51(t) 解： 系统的开环传递函数为 D(s)=0.5/s ess=essr+essd=0.1-0.25=-0.15 =-0.25 第六节 控制系统的稳态误差分析 增加积分环节可提高系统精度等级，增加放大系数可减小有限误差。采用补偿的方法，则可在保证系统稳定的前提下减小稳态误差。 三、改善系统稳态精度的方法 第六节 控制系统的稳态误差分析 1．引入输入补偿 引入输入补偿的复合控制系统 系统的稳态误差: E(s)=R(s)-C(s)=R(s)[1-Φ(s)] 1-Gc(s)G2(s)=0 则 E(s)=0 第六节 控制系统的稳态误差分析 2．引入扰动补偿 引入扰动补偿的复合控制系统 R(s)=0 E(s)=-C(s) 1+Gc(s)G1(s)=0 即 E(s)=0 第六节 控制系统的稳态误差分析 知识回顾Knowledge Review