项目一标准以太网总线实时同步技术及其多轴运动控制平台.docx

附件5： 部分项目成果清单 TOC \o 1-3 \h \z \u 项目一：标准以太网总线实时同步技术及其多轴运动控制平台 1 项目二：在线空瓶检测机、PET饮料瓶多功能在线检测系统 5 项目三：异性电子元件插件机械手 7 项目四：与CMOS兼容的高介电、低损耗纳米晶钛酸钡薄膜的制备和器件应用 10 项目五：锻造过程模具形状优化设计软件——DOTFORGE 12 项目六：锻造/挤压模拟软件CASFORM-2D/PC 13 项目七：全自动自适应四边形网格生成软件AUTOMESH 14 项目八：模具仿真软件 15 项目九：结构钢高速焊用药芯焊丝 16 项目十：髙熔敷速度药芯焊丝 16 项目十一：利用钢板边角料生产药芯焊丝技术 16 项目十二：耐腐蚀钢筋新产品 16 项目十三：基于自动堆焊技术的耐磨、耐热、耐腐蚀备件生产技术 16 项目十四：具有特殊性能覆层的杆状复合材料 16 项目十五:甲基苯基环硅氧烷、生胶及混炼胶产业化技术 18 项目十六:高回弹导电硅橡胶 19 项目十七:车辆设备燃油及液压系统氟硅橡胶 19 项目十八:高撕裂硅橡胶 20 项目十九:高阻尼硅橡胶 21 项目二十:有机硅涂层性能及应用简介 22 项目二十一:智能传动轴监测仪 23 项目二十二:板材信息动态检测及喷码系统 23 项目二十三:机器视觉检测技术 23 项目二十四:数控加工监控系统 23 项目二十五:人工气候智能控制系统 23 PAGE17/ 25 项目一：标准以太网总线实时同步技术及其多轴运动控制平台 山东大学数控技术研究中心 项目简介： EtherMAC (Ethernet for Manufacture Automation Control)是面向整个制造自动化控制的实时同步工业以太网总线平台，特别适合于具有“强实时性”和“高同步性”要求的运动控制系统应用。该总线平台拥有自主知识产权（已获得两项发明专利，(1)ZL200710013313.0 基于标准以太网的实时同步网络及其工作方法；(2)ZL200710014419.2 一种实现以太网链状网络节点间同步的装置和方法）。主控制器采用完全标准的网卡，无需任何专有硬件，网络数据帧符合IEEE802.3标准，具有高度的开放性；采用线型拓扑结构，一个EtherMAC网段内可级联254个设备节点，传输速率100Mbps，节点间传输距离100米，周期抖动和同步抖动均小于100ns，方便扩展，有极其优越的性能；标准化硬件（具有以太网接口的工控主板或嵌入式主板）可成为一个高性能的控制器，从节点采用FPGA实现IP核，并通过SOPC技术（Altera的NIOSii软核）实现了应用层协议的功能，成本低廉。与国际上公认性能最好的EtherCAT相比，在传输性能上与其相当，且具有如下优点： （1）EtherCAT采用“数据火车”模型通讯，控制数据会滞后两个周期；而EtherMAC采用“下行数据火车”和“上行数据火车”分时运行，控制数据只滞后一个周期。 （2）在传统主从控制方式中，通常主控制器控制系统的时间行为（周期定时），因此主控制器要么采用强实时操作系统（其周期定时的抖动误差在几s到十几s）或具有智能（CPU）的专用网路接口卡以保证实时性；EtherMAC主控制器采用完全标准的网卡，选用从节点作为“同步信号源节点”控制系统的时间行为，由FPGA硬件实现，周期定时的抖动误差小于?100ns，降低了主控制器的实时要求，不用实时操作系统在WindowsXP的内核层编程可实现1ms的计算周期；若采用Windows CE6.0软实时操作系统，可实现更小的计算周期（决定于运算的负荷）。 （3）EtherCAT采用分布时钟定时同步模型，要求各站点有高精度的ASCI时钟芯片，且需固定周期对时，或运行IEEE588协议，增加了通讯操作的负荷；EtherMAC采用延时测量补偿，通过每周期发送同步报文以校正系统各站点的时间偏差（jitter），定时精度高，无累积，抖动小于100ns，且无需IEEE1588协议。 （4）通讯协议采用低成本的FPGA实现，便于采用SOPC技术与应用系统（伺服驱动器、各类应用接口）融合成一个整体，可根据系统性能要求，软硬结合实现，性能高、成本低；而EtherCAT提供给用户的一般为ASCI的通讯接口，应用系统需外加CPU处理。 技术特点： 与传统主从控制由主控制器控制系统的时间行为（周期定时）不同，本系统采用标准网卡，又没有采用实时操作系统支持下（实时操作系统实现的周期性同步的抖动，一般为几s到十几s，也无法满足高精度控制要求），不可能由主机端发起同步