机器人机械结构和设计说明.pptVIP

* 同轴减速传动结构 * 同轴减速传动结构 1—腰支座； 2、7 — RV减速器； 3、6 —驱动电机； 4 —大臂； 5 —曲柄； 8 —轴承。 * 三、直动关节 直动关节可有两种类型；电机驱动和液压驱动。前者多采用滚动丝杠和导柱(轨)式；后者可采用油缸驱动齿轮的倍速移动结构。 * 四、手腕关节 1、单自由度手腕 SCARA水平关节装配机器人多采用单自由度手肮。 SCARA 机器人 * SCARA 机器人操作机的手腕只有绕垂直轴的一个旋转自由度。为了减轻操作机的悬臂重量，手腕的驱动电机固结在机架上。手腕转动的目的在于调整装配件的方位。由于传动为两级等径轮齿形带，所以大、小臂的转动不影响末端执行器的水平方位，而该方位的调整完全取决于腕转动的驱动电机，这是该种传动方式的主要优点，特别适合于电子线路板的插件作业。 2、两自由度手腕 两自由度手腕关节有两种常见的配置形式，即汇交式和偏置式。 * 1 — 法兰；2 —锥齿轮轴；3 —锥齿轮； 8，4 —弹簧；5，7 —链轮； 6，9—轴承；10一转壳 汇交式两自由度手流 1 —法兰；2 —转壳；3、6 —锥齿轮轴； 4 —小臂；5、7 —链轮，8 —链； 9、10 —弹簧 偏置式两自由度手腕 * 两自由度手腕的另两种结构。图1属汇交型，将谐波减速器置于臂部，驱动器通过齿形带带动谐波，或经锥齿轮再带动谐波使末杆获得沿