哈工大控制工程课件3.pptVIP

…… 五、扰动稳态误差终值的计算 控制环节传递函数中串联积分环节的数目v对扰动稳态误差有决定性的影响。 t2/2 t 1(t) v=2型 v=1型 v=0型 给定输入 不同系统的扰动稳态误差的终值 ∞ ∞ ∞ 0 0 0 减小和消除误差的方法(1,2) 1 按扰动的全补偿 N(s) R(s) Gn(s) T1s+1 k1 s(T2s+1) k2 C(s) E(s) 令R(s)=0,En(s) = -C(s) = s (T1s+1)(T2s+1) + k1k2 (T1s+1)+ k1Gn(s) N(s) 令分子=0，得Gn(s) = - (T1s+1)/k1 这就是按扰动的全补偿 全 t从0→∞全过程 各种干扰信号 2 按扰动的稳态补偿 设系统稳定，N(s)=1/s ,则 essn= －limsC(s) =－lim s→0 s→0 k1k2 1+ k1Gn(s) ∴Gn(s)= -1/k1 令N(s)=0, Er(s)= 令分子=0，得Gr(s)= s (T2s+1)/ k2 3 按输入的全补偿 N(s) R(s) Gr(s) T1s+1 k1 s(T2s+1) k2 C(s) E(s) 设系统稳定，R(s)= 1/s2 则 essr= limsEr(s)= lim s→0 s→0 1- k2 S Gr(s) k1k2 k2 S ∴Gr(s)= 4 按输入