控制工程基础-时间特性分析法课件.pptVIP

第三章时间特性分析法;第一节 时间响应与典型输入信号 ;图3-1表示某一系统在单位阶跃信号作用下的时间响应的形式。;系统的输出量在ts（调整时间）时刻达到稳定状态，在t从0→ts时间内的响应过程称为瞬态响应；当t→∞时，系统的输出即为稳态响应。;二、典型输入信号;1. 阶跃信号;2.斜坡信号（或速度信号） ;3．抛物线信号（加速度信号）;4.脉冲信号 ;5.正弦信号 ;三、瞬态响应的性能指标 ;图3-7 控制系统的性能指标 ;1.延迟时间td 响应曲线第一次达到稳态值的50%所需的时间，叫延迟时间。 ;4.??大超调量Mp和最大百分比超调量Mp% 从1开始计算的响应曲线的最大超调量值叫做最大超调量Mp 。通常采用百分比表示最大超调量Mp%，定义为：单位阶跃响应曲线偏离稳态值的最大差值与稳态值之比的百分值，即 ;5.调整时间ts 在响应曲线的稳态线上，用稳态值的百分数作一个允许误差范围，响应曲线第一次达到并永远保持在这一允许误差范围内所需要的时间，叫做调整时间。调整时间与控制系统的时间常数有关。允许误差的百分比选多大，取决于设计要求，通常取±5%或±2%。调整时间是评价一个系统响应速度快慢的指标。 ;第二节 一阶系统的瞬态响应 ;给一阶系统输入阶跃信号，根据式（3-1）进行拉氏反变换，求出微分方程的解y(t)即为一阶系统的单位阶跃响应。 单位阶跃