控制工程 第4章_系统的瞬态响应与误差分析.ppt

4-6 系统误差分析 解法2：按定义推导 当r(t) ＝ 10t时，R(s) ＝ 10/s2，代入上述系统误差式中得到 * * 利用拉普拉斯变换的终值定理得系统的稳态误差为 4-6 系统误差分析 （2）当r(t) ＝ 4 ＋ 6t ＋ 3t2时 解法1：利用教材的结论。这是一个1型系统，其静态位置、速度和加速度误差系数分别为 Kp=∞，Kv=K=1，Ka=0 * * 根据线性系统的叠加原理可知，系统对r(t) ＝ 4 ＋ 6t ＋3t2响应的稳态误差为 4-6 系统误差分析 （2）当r(t) ＝ 4 ＋ 6t ＋ 3t2时 解法2：按定义推导。当r(t) ＝ 4 ＋ 6t ＋3t2时 * * 利用拉普拉斯变换的终值定理得系统的稳态误差为 代入前述系统误差式中得到 4-6 系统误差分析 扰动作用下的稳态误差 前面的分析表明，系统在特定的输入信号作用下存在着稳态误差。外部干扰也是系统的输入信号，因此，也可能引起系统的稳态误差，使系统的准确度降低。 分析干扰作用引起的稳态误差大小与前面的过程类似。 要得到输入信号和干扰信号同时作用下的稳态误差，可以利用线性系统的叠加原理，也可以直接按定义由方块图求得。 * * 4-6 系统误差分析 举例：下图所示，求在输入信号R(s)和干扰信号N(s)同时作用下，系统的稳态误差ess。 N(s) 解： G1(s) G2(s) E(s) + +