《单臂机械手PLC控制系统设计》-毕业论文（设计）.docVIP

毕 业 设 计（论 文） 课 题 单臂机械手PLC 控制系统设计 专 业 机电一体化 学 历 层 次 学 生 姓 名 学 生 学 号 指 导 教 师 接 受 任 务 日 期： 完成设计（论文）日期： 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1. 绪论 3 1.1 前言 3 1.2 工业机械手的简史 5 1.3 工业机械手组成部分 7 1.3.1 执行机构 7 1.3.2 驱动机构 8 1.3.3 控制系统分类 8 1.4 PLC概况及在机械手中的应用 10 1.4.1. 可编程序控制器的应用和发展概况 10 1.5.1. PLC的应用概况 10 1.4.2. PLC的特点 11 1.4.3. PLC在机械手中的应用 11 2. 单臂机械手总体设计方案 12 2.1 单臂机械手结构及其动作 12 2.2 单臂机械手自动流程说明 14 2.3 电气控制接线图 14 2.4 触目屏手动画面设置说明 16 2.5 触目屏自动画面设置说明 17 2.6 变频器设置说明 18 3. 单臂机械手的PLC控制系统设计 19 3.1 PLC的外部I/O的接线说明 19 3.2 PLC内部元件使用说明 20 3.3 PLC程序设计内容 21 4. 结论 31 5. 参考文献 31 单臂机械手PLC控制系统设计 摘要：本机械手的机械结构主要包括两个电磁阀和真空发生器控制气缸上升和下降，产生真空吸住工件。三个电动机电源由变频器输出，控制三个轴的运动方向实现不同方位物件的抓取，加上PLC通过SQ1SQ5和PGC、PGZ、PGY编码器反馈的信号，来控制变频器输出实现无级调速运行更加稳定可靠，可实现机械手精确定位。再加上人机界面的应用实现了人与机械手更好的沟通。其动作过程包括：C 轴左右旋转、Z轴上升下降、Y轴的前进后退、气缸的上升下降、气缸通过真空发生器产生真空；其工作方式包括手动控制，各轴的点动运行、回原点。自动控制，各轴按指定程序循环工作；来满足生产中的各种操作要求。 关键词: 单臂机械手；PLC；变频器；编码器；梯形图；触摸屏 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括两个电磁阀和真空发生器控制气缸上升和下降，产生真空吸住工件。三个电动机电源由变频器输出，控制三个轴的运动方向实现不同方位物件的抓取，加上PLC通过SQ1SQ5和PGC、PGZ、PGY编码器反馈的信号，来控制变频器输出实现无级调速运行更加稳定可靠，可实现机械手精确定位。再加上人机界面的应用实现了人与机械手更好的沟通。其动作过程包括：C 轴左右旋转、Z轴上升下降、Y轴的前进后退、气缸的上升下降、气缸通过真空发生器产生真空；其工作方式包括手动控制，各轴的点动运行、回原点。自动控制，各轴按指定程序循环工作；来满足生产中的各种操作要求。 关键词：单壁机械手、触目屏、可编程控制器（PLC）、变频器、电动机、气动，电磁阀。 绪论 前言 用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手 。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手 。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、气液电技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动