第三章 系统框图.pptVIP

第三章 控制系统结构图 结构图的等效变换 结构图的运算和变换，就是将结构图化为一个等效的方框，使方框中的数学表达式为总传递函数。 结构图的变换应按等效原理进行。 1．结构图的基本组成形式 结构图的基本组成形式可分为三种： （1）串联连接 方框与方框首尾相连。前一个方框的输出，作为后一个方框的输入。 （2）并联连接 两个或多个方框，具有同一个输入，而以各方框输出的代数和作为总输出。 （3）反馈连接 一个方框的输出，输入到另一个方框，得到的输出再返回作用于前一个方框的输入端。如图2-37所示。 2．结构图的等效变换法则 （1）串联方框的等效变换 图11系统结构图有两个反馈回路，里面的称为局部反馈回路，外面的称为主反馈回路。  先将局部反馈回路中的前向通路合并成一个方框，（图12(a)）; 运用反馈法则将局部反馈回路化简为一个方框，得到图12(b)；继而用串联法则可化简为图12(c)，最后用单位反馈变换法则将结构图简化为一个方框（图12(d)），即求得q c(s)与q r(s)的关系式。 简化结构图求总传递函数的一般步骤： 1. 确定输入量与输出量，如果作用在系统上的输入量有多个（分别作用在系统的不同部位），则必须分别对每个输入量逐个进行