第一章动态系统的状态空间描述.ppt

Ch.2 控制系统的状态空间分析 概述(1/4) 概 述 建立了系统的数学描述之后,接着而来的是对系统作定量和定性的分析。 定量分析主要包括研究系统对给定输入信号的响应问题,也就是对描述系统的状态方程和输出方程的求解问题。 定性分析主要包括研究系统的结构性质,如 能控性、 能观性、 稳定性等。 线性定常连续系统状态方程的解(1/4) 2.1 线性定常连续系统状态方程的解 线性定常连续系统状态方程的解(3/4) 在讨论一般线性定常连续系统状态方程的解之前,先讨论线性定常齐次状态方程的解,以引入矩阵指数函数和状态转移矩阵等概念。 所谓齐次状态方程就是指状态方程中不考虑输入项(u(t)=0)的作用,满足方程解的齐次性。 研究齐次状态方程的解就是研究系统本身在无外力作用下的自由(自治)运动。 所谓非齐次状态方程就是指状态方程中输入项的作用,状态方程解对输入具有非齐次性。 研究非齐次状态方程的解就是研究系统在外力作用下的强迫运动。 线性定常齐次状态方程的解(1/2) 2.1.1 线性定常齐次状态方程的解 什么是微分方程的齐次方程? 齐次方程就是指满足解的齐次性的方程，即若x是方程的解，则对任意非零的实数a,ax亦是该方程的解。 所谓齐次状态方程，即为下列不考虑输入的自治方程 x’=Ax 齐次状态方程满足初始状态 线性定常齐次状态方程的解(2/2) 对上述齐次状态方程,常用的常微分方程求