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第 34 卷 第 7 期 农 业 工 程 学 报 Vol.34 No.7 2018 年 4 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Apr. 2018 23 篱架式栽培葡萄株间除草机自动避障机构优化设计 徐丽明，于畅畅，刘 文，袁全春，马 帅，段壮壮，邢洁洁 （中国农业大学工学院，北京 100083 ） 摘 要：针对篱架式栽培葡萄株间自动避障除草机作业时需要避开葡萄藤的要求，该文设计了一种自动避障机构，分析 了自动避障机构躲避葡萄藤的工作原理。自动避障机构包括平行四连杆机构和避障触发机构，避障触发机构的关键部件 是触杆，触杆由两段直线及连接两者的圆弧部分构成。在 ADAMS 中建立了参数化除草机模型，以触杆较长直线部分的 长度 L 、中间过渡圆弧的角度 θ和触杆与除草部件边缘的 3 个距离 d 、d 、d 的组合D 为试验因素，以作业后未除杂草 1 2 3 面积 S3 为指标进行正交试验，得出 D 为显著因素。以 D 作为优化变量，对 S3 进行优化。优化结果表明，当 D 为 225、 300、212 mm 时，S3 取得最优值。田间试验表明，优化后平均除草作业覆盖率比优化前提高 8 个百分点以上，除草作业 覆盖率的标准差降低，作业稳定性较好，可为篱架式栽培葡萄株间自动避障除草机优化设计提供参考。 关键词：农业机械；设计；试验；篱架式栽培葡萄；株间；避障；除草机；优化 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.07.003 中图分类号：S224.1 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2018)-07-0023-08 徐丽明，于畅畅，刘 文，袁全春，马 帅，段壮壮，邢洁洁. 篱架式栽培葡萄株间除草机自动避障机构优化设计[J]. 农 业工程学报，2018，34(7)：23－30. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.07.003 Xu Liming, Yu Changchang, Liu Wen, Yuan Quanchun, Ma Shuai, Duan Zhuangzhuang, Xing Jiejie. Optimal design on auto obstacle avoidance mechanism of intra-row weeder for trellis cultivated grape [J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2018, 34(7): 23 －30. (in Chinese with English abstract) doi ： 10.11975/j.issn.1002-6819.2018.07.003 物，工作效率低，伤苗率高；江苏大学的张鹏举等[14] 、 0 引 言  陈树人等[15] 、华南农业大学的胡炼等[16] 、中国农业大学 现代除草技术主要可分为化学除草和非化学除草 2 的陈子文等[17]把图像识别技术与一些非接触传感技术应 大类。化学除草主要指使用除草剂进行除草，除草剂作 用到了自