PLC技术应用 （S7-200 SMART）项目二 顺序功能图和顺序控制指令及其应用.pptx

项目二顺序功能图和顺序控制指令及其应用

任务6机械手控制

CONTENTS02顺序控制设计法机械手模拟控制模块介绍0103任务实施

学习任务及学习目标学习任务随着工业自动化的发展，机械手已经成为工业生产中非常重要的应用之一。通过机械手可以代替人工实现物料搬运、工件拆卸、自动上下料等功能，动作精准，可靠性高，可大大提高工业自动化生产效率。机械手的种类多种多样，按驱动类型可分为液压式、气动式、电动式和机械式等。机械手用压缩控制来驱动，优点是成本低、清洁、空气随处可取，缺点是抓取的重量受限，不易抓取太重的物料。机械手实物如图6-1所示。本任务学习机械手的控制，作为初学者，我们用指示灯和开关替代控制气阀的继电器和气缸上的磁性传感器，使用机械手模拟控制模块如图6-2所示，任务的控制功能是将物料从传送带A移送到传送带B。请以该机械手为例，运用PLC顺序控制设计法，采用SCR指令设计机械手控制系统，实现以下功能：图6-1机械手实物图6-2机械手模拟控制模块

学习任务及学习目标学习任务（1）复位功能。PLC上电，机械手手爪放松，上升至上限位，右转至右侧限位处（从机械手自身来看，即传送带A侧）停止。（2）启停控制。机械手复位后，按下启动按钮SB1，机械手控制系统启动，进入运行状态。按下停止按钮SB2，机械手控制系统完成当前工作循环后停止工作。（3）搬运功能。工作流程如下：1）按下启动按钮SB1，系统开始工作，传送带A和传送带B同时启动运转；2）当传感器S检测到有物料时，传送带A停止运转，机械手升降气缸下降；3）下降到下限位开关SQ1时，手爪气缸夹紧物料，并延时1s；4）延时1s时间到，升降气缸上升，传送带A再次运转；

学习任务及学习目标学习任务5）上升到上限位开关SQ2时，旋转气缸左转；6）左转到左限位开关SQ5时，升降气缸下降；7）下降到下限位开关SQ1时，手爪气缸松开物料，并延时1s；8）延时1s时间到，升降气缸上升；9）上升到上限位开关SQ2时，旋转气缸右转；10）右转到右限位开关SQ4时，等待传感器S检测到下一个物料时，再次开始循环。（4）触摸屏控制功能。使用触摸屏创建人机交互界面，实现对机械手控制系统的启停控制和状态指示。按下触摸屏人机界面上的启动按钮，机械手控制系统开始工作，同时人机界面上运行指示灯点亮；按下触摸屏人机界面上的停止按钮，机械手控制系统完成当前工作循环后停止工作，同时人机界面上运行指示灯熄灭。

学习任务及学习目标学习目标（1）掌握顺序控制的概念和应用场景，能够举出几个顺序控制的实例。掌握顺序功能图的概念和组成要素，掌握顺序功能图三种基本结构及顺序控制程序设计的思路和要求。能够根据控制要求，用顺序控制的方式设计顺序功能图。能绘制机械手控制的单序列顺序功能图。掌握顺序控制指令的功能和使用规则，能使用SCR指令将机械手控制的顺序功能图转换为梯形图。（2）掌握昆仑通态触摸屏组态软件的安装方法、各部分功能、操作方法；掌握昆仑通态触摸屏网络设置、设备组态和用户窗口的创建方法，能够下载调试组态，实现对控制系统的控制功能。（3）能够与团队成员一起对控制系统进行安装、检测和调试；能够总结顺序功能图和顺控指令编程的优点和确定，能够判断出什么时候使用顺序功能图和顺控指令编程。

机械手模拟控制模块介绍01

机械手模拟控制模块介绍一、机械手模拟控制模块面板介绍机械手模拟控制模块如图6-2所示，是一种在程序控制下能模仿人手动作，自动抓取物料、搬运物料的装置。机械手假设为气动驱动型，机械手由三个气缸组成，分别为升降气缸、旋转气缸和手爪气缸。这些部件实现了机械手的三个自由度的动作：手臂上下、手臂左右旋转和手爪松紧。升降气缸、旋转气缸和手爪气缸上均有到位检测传感器，它们是一种磁性开关，当气缸活塞往复运动时，安装在活塞上的磁环也一起运动，气缸的活塞运动到哪一端，哪一端的磁性开关就检测到磁环，磁性开关动作，发出电信号给PLC。在机械手模拟控制模块中，用扭子开关手动模拟磁性开关，SQ1~SQ5分别表示下降到位开关、上升到位开关、夹紧到位开关、右转到位开关和左转到位开关。通过设置扭子开关SQ1、SQ2、SQ4、SQ5分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位，SQ3是手爪夹紧限位，它是通过延时1s来表示夹紧、松开动作的完成的。

机械手模拟控制模块介绍一、机械手模拟控制模块面板介绍机械手的动作是通过PLC控制程序，实现对输出元件电磁阀的执行操作，电磁阀对气路中气压的控制，带动气缸动作，从而使机械手完成相应动作。机械手的升降和左右移动分别使用双向线圈电磁阀，在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位，必须驱动反向的线圈才能反向运动。机械手的手爪使用单线圈电磁阀，线圈通电时夹紧物料，断电