机构学和机器人学运动学中向量法.pptVIP

可对（2—37）式一次微分后，分别取R、I、J分量，也可直接（1）、（2）、（3）一次微分得速度分量。求导时各长度尺寸为常数， 角不变的。由此得： （2）速度分析 由（6）式移项得： （6） （7） （8） 由（7）式移项得： （9） （10） （11） （11）代入（8）得： 由此得： （3）加速度分析 （略） 三、复数矢量法进行机构的综合 复数矢量法能够方便的应用于杆机构的综合，特别是平面机构的综合。如要综合一平面铰链四杆机构，而该机构在某一位置时各构件必须满足规定的角速度、角加速度，可用复数矢量法。 §2-3 利用直角坐标向量的机构运动分析 一、直角坐标向量标记法 、 空间任意一点A的位置在直角坐标系中可用向量 来表示， 直角坐标系 ，若x、y、z 方向上的单位向量为： ，则我们可以将向量表示为： 分别是向量 在三个方向上的分量。 二、杆组分类法（阿苏尔运动链） 1、杆组的定义 机构可以认为是由机架、主动件和从动件系统三部分组成。从动件系统的自由度为零。因此，从动件系统一定可以分解成一个或若干个不可再分解的自由度为零的运动链，这种运动链称为杆组。 机构是由一个或若干个自由度为零的运动链依次联接到机架和主动件上而形成的。 2、杆组的分类 杆组的构件数n与低副数p满足：