台达A2伺服原点回归.docVIP

. . 实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH 定义外部端子(SHM)启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归 1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样 = 1 \* GB3 ①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向） 3种 = 2 \* GB3 ②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义） 2种 = 3 \* GB3 ③.在一转的范围内寻找Z脉冲 （正方向或者反方向） 000 正反向寻找零点PL并返回寻找Z 010 正反向寻找零点PL正向回寻找Z 020 正反向寻找零点PL不去寻找Z 001 反方向寻找零点NL并返回寻找Z 011 021 002 正方向寻找零点ORGOFF/ON为零点，返回寻找Z 012 022 003 反方向寻找零点，OFF/ON为零点，返回寻找Z 013 023 004 在一圈范围正方向寻找零点 005 在一圈范围反方向寻找零点 006 正方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点，返回寻找Z 016 026 007 反方向寻找零点ORG, ON/OFF为零点，返回寻找Z 017 027 008 直接定义原点以目前位置当做原点 P6-00 参数定义 BOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归 0：不做原点回归 1：自动执行原点回归 DLY:延时时间的选择 P5-40--P5-45 作用：？？？？？ DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择 P5-40--P5-55 ACC:加速时间的选择 对应到P20--P35 PATH:路径的形式 0：原点回归后停止 1-63：原点回归后，执行指定的路径 作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置 原点回归牵涉到的其它的参数： P5-05:第一段高速原点回归速度的设定 P5-06:第二段高度原点回归速度的设定 P1-01：01 PR 64个命令程序，程序C#0为零 为原点回归其它的为普通用户自定义程序 例子：P2-10：101 Server on Y0 P2-11：108 CTRG P2-11：127 SHM 启动原点回归 Y1 P2-12：124 ORGP 原点 Y2 P5-04：002 正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找Z P5-05：第一段高速原点回归速度设定 P5-06：第二段高速原点回归速度设定 这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的 P5-04：23 反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点 P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2 这种情况下监控的C-PUU会为零 上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差： A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可定会超出原点一段距离，： 若不拉回可使P6-00的PATH为0 若拉回可使P6-00的PATH为为零，设置的路径为值为原点 B.新原点的设定方法为： ORG_DEF(原点定义值)+S(希望移动的偏移量)=P(新原点) P6-01（例如） 原点定义值：是找到Z脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数 例如：12点钟的方向为Z脉冲点P1-01=101顺时针为正 P6-00 P6-01 P6-02 P6-03 P6-04 P6-051250 2 0 顺时针转到12，再逆时针到10点半方向0 2 1250 顺时针转到12，再顺时针到1点半方向1250 2 1250 顺时针转到12停止 PT模式下的原点回归： API 156: ZRN S1 S2 S3 D S1:寻找零点的速度 S2：DOG由OFF/ON的寸动速度 S3：近点信号 D:脉冲输出装置 按照说明书上的回零步骤为：以S1的速度，方向以Sign的正负寻找零点，在S3由OFF/ON电机由S3的速度离开接近开关直到电机ON/OFF 但是现在是一碰到接近开关就停止 以M5点作为近点信号（DOG）时，当碰到接近开关时以S3的速度离开接近开关，当X5由ON/OFF时，电机停止 实验现象2： 以X5点作为近点信号(DOG)时，碰到接近开关时就停止，我是以20EH，以不同的输入点为接近开关信号，都是这种现象，和说明ZRN指令的说明不同。 P2-08 10 参数复位 在server o