对超声波的另一种描述.docVIP

电子设计报告 题 目：自动避障电动小车 学 校： 郑州大学西亚斯国际学院电子工程系 指导老师：忽晓伟 周伟 队员姓名： 陈亚丽 王荣磊 第一部分 设计任务及要求 一、任务 二、要求 第二部分 方案分析与论证 一、主控系统分析与论证 二、机械系统分析与论证 三、传感器系统分析与论证 四、语音系统分析与论证 五、小结 第三部分 硬件的具体设计与实现 一、主控系统原理框图与模块设计 二、机械系统原理框图与模块设计： 1、前轮电机驱动模块设计 2、后轮电机驱动模块设计 三、超声波检测模块原理框图与模块设计 四、语音系统原理框图与模块设计 第四部分 系统软件设计 一、程序总体流程图 二、各个功能模块流程图 第五部分 系统组装,调试与测试 第六部分 附加功能 一、语音启动控制 二、数码管显示蔽障次数 三、语音播报运动时间 附录： 附录A 电原理图 附录B PCB板图 附录C 程序清单 摘 要 本系统采用凌阳SPCE061A十六位单片机为控制核心，采用超声波传感器来检测障碍，达到精确躲避 (再开发:采用红外传感器进行里程统计)；采用直流电机实现精准控制小车的前进、后退、左转、右转、快慢速行驶、从而躲避避障；采用语音控制方式小车启动。本次设计基于完备的软硬件系统,很好的实现了小车语音启动、自动行驶和避障、播报运动时间和显示蔽障次数等功能。 关键词: 超声波传感器 语音遥控 凌阳61板控制系统 Abstract Keywords: MCU sensor 第一部分 设计任务与要求: 任务： 要求：小车能够躲避大小不一样的障碍物，可以用于因控制其启动，自动蔽障。 发挥：能够播报使用的时间和蔽障次数。 第二部分 方案的分析与论证: 根据题目要求，系统可划分为几个基本模块，如图所示。 对各模块的实现，分别有以下不同的设计方案： 一、主控系统分析与论证:方案一：采用凌阳公司的16位MCU-SPCE061A 方案二：采用英特尔的MCS-51系列单片机 性能比较： 相关规格比较如下： MCU-SPCE061A MCS-51 核心 16位u’nsp 8位8051核心 IO口 32:A(16)、B(16) 可以单独定义输入输出口的状态 32：P0(8)、P1(8)、 P2(8)、 P3(8) 不可以单独定义状态 中断结构 14个中断源、2个优先级 ； 5个中断源、2个优先级别 存储器 32K字FLASH 2K字SRAM 4KROM 128字RAM CPU时钟 32768HZ～49.152MHZ（可软件选择） 2～8MHz 位操作 无 有 本题若使用MCS-51设计则难免设计更多的外围电路，不方便小车携带。而凌阳MCU-SPCE061A板内部集成了AD/DA转换、功能强大的16位微处理器，内置MIC放大电路和自动增益(AGC)放大电路，2个16位通用定时器/计数器，实时实钟（RTC），低电压复位、低电压监测，内置在线仿真接口（ICE），具有保密功能，具有WatchDog功能，这些为小车的功能扩展提供了相当大的空间，按照该单片机的要求对其编制程序可以实现很多不同的功能。 二、机械系统分析与论证: 本题目要求小车的机械系统稳定、简单、而四轮运动系统具备以上特点，因此我们选用市售玩具汽车的运动系统并进行了改装： 1、小车电动机模块的选择： 方案一：同样是采用一般的玩具直流电动机，采用的是左右轮分开控制的策略，左右轮分别用一个电机控制。 方案二：玩具小车上的电机均为一般的玩具直流电动机，前轮用一个电机来控制方向，后轮用另一个电机来控制速度。 以上两种方案中，方案一采用左右轮分开控制的方法，此实验转向灵敏度要求并不很高，且左右驱动增加了程序的繁琐；方案二对于避障来说较易控制。 因此，我们采用方案二 —— 前后轮驱动。 2、电动机转速控制的选择： 方案一、采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较贵。更主要的是问题在于一般电动机的电阻很小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且实现很困难。 方案二、采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。优点为电路简单，缺点是继电器的响应时间慢，机械结构易循损坏，寿命短，可靠性不高。 方案三、PWM即直流脉宽调制，它是利用器件的开关作用将直流电源电压转换位一定频率的方波电压加在直流电动机的电枢上，通过对方波脉冲宽度的控制来改变电枢的平均电压，从而来实现电动机的转速。由于PWM调速系统中功放元件工作在开关状态，且开关频率高，具有以下优点： 1、核心电路简单，需要功率器件少。 2、开关频率高，电流易连续，谐波少，电机损耗和发热较少。 3、电枢电流