第5章工业机器人控制.pptxVIP

工业机器人技术Technology of Industry Robots;章节安排;第五章 工业机器人控制;5.1机器人控制系统与控制方式;机器人的结构组成 ; 执行机构; 驱动单元 ; 控制系统 ; 智能系统 ;机器人控制系统的特点;11;12;13;14;15;16;17;18;19;20;21;5.2单关节机器人模型和控制;驱动电动机;直流电机的结构及其工作原理;直流电机的特征 ; 直流电机的基本特性;直流电机的线性控制;直流电机的PWM控制 ;步进电机的分类 ;PM型步进电机的工作原理;VR型步进电机的工作原理;HB型步进电机的工作原理;步进电机的转矩特性;步进电机驱动电路;单极型驱动方式;双极型驱动方式; 交流电机驱动器 ;感应电机（induction motor）; 同步电机（synchronous motor）; 无刷直流电机; 无刷直流电机的控制电路 ; 液压驱动器;液压缸工作原理 ;液压马达（径向活塞式） ;摆动式液压马达;气动驱动器 ;单向驱动气缸 ;双向驱动气缸 ;径向活塞式气动马达 ;摆动气动执行装置（叶片式） ;摆动气动执行装置（齿条齿轮式） ;新型的驱动器 ;超声波驱动器;超声波电机的结构示意 ;超声波电机的原理 ;磁致伸缩驱动;形状记忆金属;静电驱动器;5.3基于关节坐标的控制;软硬件协同设计具体实现;机器人基本插补类型; 机器人