第3章控制系统建模研究报告.ppt

第3章 控制系统建模 ;3.1 简单机械系统的建模; 图3.1 弹簧振动系统的示意图; 其中,y(t)是距离平衡点的偏移距离。以上是非阻尼条件下的系统方程。现在,假设系统浸入到一种粘性物质中,则系统将受到与其瞬时速度方向相反的阻尼力的作用。当系统以较慢速度运动时,系统受到的阻尼力与其运动的速度成正比,而方向相反。 假设这时的阻尼系数为常数c,整个系统的平衡方程为 ; 图3.2 摩托车系统示意图 ; 摩托车缓冲系统的力平衡示意图如图3.3所示。 我们将整个系统的质量中心作为坐标的原点,因此系统在不平道路上的振动运动可以看作是质心的沿垂直方向的平移运动以及沿质心的旋转运动。摩托车架以及驾驶员可以整个视作质量为M,转动惯量为J的刚体。输入车轮的位置信息Ya、Yb表明路况信息。假设每个车轴的缓冲系统由具有阻尼特性的弹簧构成??因此,每个车轮受到的外力为弹簧弹力与阻尼力之和,即 ;图3.3 摩托车缓冲系统的力平衡示意图; ya和yb分别表示每个弹簧距离参考位置的瞬时距离。 用Y(t)和θ(t)分别表示系统质心的平移位移和沿质心的旋转角度。对于单个弹簧有 ;图3.4 摩托车缓冲系统垂直位置与旋转角度的几何分析;将式（3.5）代入式（3.4）