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四旋翼无人直升机姿态控制 六种飞翔姿态原理 深圳大学轨道交通学院 六种飞翔姿态原理——力学模型及坐标系 四旋翼无人飞行器受力分析及坐标系 深圳大学轨道交通学院 六种飞翔姿态简图 垂直运动 俯仰运动 滚转运动 偏航运动 前后运动 侧向运动 深圳大学轨道交通学院 六种飞行姿态来源 电机1 和电机3 逆时针旋转的同时，电机2 和电机4 顺时针旋转 ，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消 四旋翼飞行器在空间共有6个自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作） 六个自由度对应六种飞行姿态：（1）垂直运动；（2）俯仰运动；（3）滚转运动；（4）偏航运动；（5）前后运动；（6）侧向运动 深圳大学轨道交通学院 六种飞行姿态——垂直运动 垂直运动相对来说比较容易。在右图中，因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。 垂直运动 深圳大学轨道交通学院 六种飞行姿态——俯仰运动 在图中，电机1的转速上升，电机3的转