第一章节自动控制系统的基本概念.pptVIP

一、课程简介 自动控制原理是电气类专业的一门重要的专业技术基础课。该课程主要讲授经典控制理论的三大分析方法（时域分析法，根轨迹分析法和频域分析法）、自动控制系统综合与校正的一般方法和非线性系统等内容。 通过对本课程的学习，要求学生系统地掌握自动控制的基本原理和基本方法，并能对控制系统进行定性分析、定量计算和综合设计。 二、课程体系设置 （一）结构体系：理清“三纵三横”。 这里讲的“三纵”：指系统在三域（时域、复域、频域）中的数学模型；“三横”：指系统特性（稳定性、稳态特性、动态特性）的三分析。 1、“三纵”： 结合系统的数学模型，讲清工程上实际求解与数学上理论计算之间的内在联系与区别。具体地说，就是要搞清楚几种数学模型之间的相互关系。 2、“三横”： 　　 掌握系统分析的三要素：稳定性、静态特性和动态特性。 性能指标是衡量一个系统好坏的重要标志，也是对系统进行校正的主要依据，抓住这条线，就是抓住了系统分析改造的关键，有利于学生建立一个“横向”的思路。 （二）内容体系 ： 五、教学方法 ★突出教学中的重点与难点问题，采用启发与讨论的方式，多列举实际工程中的应用示例，力求理论联系实际； ★采用传统与现代教学手段相结合，将实际控制系统与控制原理相结合，把抽象的系统动态过程与系统结构、参数关系形象化，以便于学生理解； ★加强实践教学环节，在加深对理论知识理解的基础上，提高学生动手解决问题的能力。 五、选用教材 几点要求： 其它。。。 本章小结 ? 掌握自动控制系统的基本概念、术语，了解自动控制系统的组成和分类。 ? 掌握自动控制系统的基本控制方式（开环、闭环（反馈）控制、复合控制）及特点。 ? 了解对自动控制系统的基本要求。 ? 了解自动控制系统的定性分析方法。 ? 了解本门课程的意义与作用。 重点：自动控制系统中的有关概念名词及术语；自动控制系统开环控制与闭环控制的区分;自动控制系统的组成及工作原理。 1. 液位控制系统 图（a）是一个液位控制系统原理图。在这里，自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。 图（b）是该控制系统的方块图。 作业 1-3 1-4 美国研制出第一台工业机器人样机 (1954) 计算机集成制造的概念(1969) 由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元 (1976) 中国批准 863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题 (1986) 世界第一颗人造地球卫星由苏联发射成功(1957) 苏联东方-１号飞船载着加加林进入人造地球卫星轨道,人类宇航时代开始了 (1961)。 苏联发射“月球”9号探测器，成功(1966)。三年后 (1969)，美国“阿波罗” 11号把宇航员送上月球。 火箭部分---2077个传感器 阿波罗10（1969年5月18日 ） 飞船部分---1218个传感器， 对3295个测量参数进行检测。 阿波罗11(1969.7.16--24) 阿波罗10 阿波罗11 “勇气号”火星车留下的轮辙的照片 “勇气号”拍摄的火星玄武岩的照片 2003年6月10日 “机遇号”拍摄的火星沙丘 2003年6月25日 2004年1月3日和24日分别登上火星 第一台火星探测器在火星表面软着陆(1996) 工业机器人——简单移物 军用机器人——美国 人形机器人操作机 小车跷跷板——2007年全国电子设计大赛 本章介绍了自动控制理论的应用领域、发展过程、基本方式和组成、分类以及基本要求等相关基本概念。通过一些控制系统实例讨论了手动控制、自动控制的工作原理、方框图。 测速机 偏差 反馈量 预期速度 实际转速 直流电动机 转台 放大器 _ ? 当实际速度受扰动的影响发生变化时，通过系统的调节，从而消除扰动对速度的影响。 转台速度闭环控制系统结构图 放大装置 例 位置随动系统 环型电位器 电机 电源 齿轮 系统组成： 负载 给定转角 θr 输出转角 θc 工作过程： θr=θc Ud= 0 Ud θr≠θc Ud≠0 电动机带动齿轮转动,系统闭环调节. 电动机静止 θm θr △θ _ θc ue ud 放大器 电位器 电动机 减速器 位置随动系统结构图 例 转速负反馈直流电动机调速系统 直流电机 测速发电机 电源和放 大装置 负载 系统组成： Un Uf 给定电压 反馈电压 e=Un-Uf 转速取决于给定电压与反馈电压的差值。 调速系统结构图 un uf e ud n _ 直流电动机 放大器 测速机 由电网电压波动，负载变化以及其他部分的参数变化所引起的转速变化，都可