蛇形机器人研究现状共38页.ppt

机电控制基础与实践; 探索生物学、仿生学、新材料、智能控制等方面深刻机理。 开展多学科交叉领域的技术研究，通过综合实验平台，推动机械设计、传感器技术、伺服控制、人工智能、计算机科学等技术发展。 从事繁重劳动、危险作业、延伸人类大脑与四肢、医疗康复等，服务于社会。;什么是微小型仿生机器人技术？ 没有严格定义 模仿自然界动物与人的行为，基于微小型机电系统设计，研究机构、感知、控制与交互的机器人技术。 微小型，尺寸相对较小，低功耗，高性能，微机电系统设计 仿生，模仿自然界动物与人 机器人，帮助人类完成搬运、焊接、装配等任务的可编程控制机械装置或系统，希望具备感知、规划、控制、交互的功能;发展趋势 仿生 多样 应用;日本京都大学研制的 蛇形搜救机器人“莫伊拉”;北航SOLIDSNAKE 蛇形机器人;概述;SOLIDSNAKE II;硬件结构;蛇形运动;;扩展实验;沈阳中科院自动化所－蛇形机器人原理样机 样机具有模块化、可重构的特点，蛇形机器人原理性样机能实现了蜿蜒、伸缩、上坡、跨障碍、侧行、翻滚等运动。;蛇形机器人功能样机;设计图;Ⅱ型控制板;钻洞探查;室内探查;抬头运动;爬坡运动;国防科大－蛇形机器人;新型反恐机器人－蛇形机器人 模块化、可重组机器人是在蛇形机器人的基础上更进一步，模块化和可重组的结合意味着： 机器人具有更好的经济性和可靠性； 机器人具有运动