工业机器人腕部结构设计资料讲解.pptVIP

工业机器人腕部结构设计;目录;一 、工业机器人补充资料;（a）重复定位精度的测量（b）合理定位精度，良好重复定位精度（c）良好定位精度，很差重复定位精度（d）很差定位精度，良好重复定位精度;3、速度 机器人运动速度是其主要参数之一，它反映了机器人的作业水平运动速度的快慢与它的驱动方式、定位方式、抓取质量大小和行程距离有关，作业机器人手部的运动速度应根据生产节拍、生产过程的平稳性和定位精度等要求来决定。 目前，工业机器人的最大直线运行速度大部分为1000mm/s左右。最大回转速度为120度/秒左右。 作为机器人规格参数的速度是指平均速度，实际使用速度可在一定范围内调节。;二、工业机器人驱动方法; 液压驱动;液压驱动系统;功率——重量比高，低速时出力大（无论直线驱动还是旋转驱动）, 适合微处理器及电子控制，可用于极端恶劣的外部环境。 由于液压系统中存在不可避免的泄漏、噪声和低速不稳定等问题，以及功率单元非常笨重和昂贵，目前已不多使用它们。 现在大部分机器人是电动的，当然仍有许多工业机器人带有液压驱动器。此外，对于一些需要巨大型机器人和民用服务机器人的特殊应用场合，液压驱动器仍可能是合适的选择。; 气压驱动;液压驱动与气压驱动之对比;直流电机驱动;2. 矩频特性曲线：电流控制曲线和电压控制曲线。; 优点：调速方便（可无级调速），调速范围宽，低速性能好（启动转矩大，启动电流小）