自动控制理论第五讲.pptVIP

第五讲 实际物理系统建模 主要内容： 1、复阻抗求电网络的传递函数 (复阻抗定义、求传递函数方法、传递函数与微分方程关系） 2、建立实际系统的数学模型 （复杂系统建模方法、控制系统方框图） 3、建立实际系统数学模型的实验方法简介 （实验的具体方法、注意的主要问题） 补充1：用复阻抗法求取电网络的传递函数 一、复阻抗定义 电网络的等效复阻抗定义为: 复阻抗的串联、并联关系式与电阻的串联、并联具有相同的形式。 二、电阻、电容、电感的复阻抗 【例1】 如图为两个形式相同的RC电路串联组成的滤波电路，输入电压为u,求电容C2两端电压uc为输出的微分方程。 三、用复阻抗法求电网络的传递函数 解： 【例2】下图是由电阻R、电感L和电容C组成的无源网络，试列写以ui(t)为输入量，以uo(t)为输出量的网络微分方程。 解： 【例3】有源网络如图所示，试用复阻抗法求网络传递函数. 【解】图1中用Z i和Z f 表示运算放大器输入支路和反馈支路复阻抗，A点为虚地，即UA ≈ 0，运算放大器输入阻抗很大，可略去输入电流，于是I1=I2 图2： 补充2：多部件复杂物理系统模型的建立 功率放大 负载 【 例4】 设有一个运动控制系统如下图所示。试求出各部分的传递函数，并画出控制系统的控制方框图。 建立多部件系统数学模型的一般步骤 1、分析系统工作原理，划分模块。 2、列写各模块的方程，求出各部分的传递函数 3、按照系统连接的情况进行合并，得到控制系统方框图。 放大器1 放大器2 功率放大 电机及负载 测速电机 放大器1 放大器2 功率放大 直流电机及负载 测速电机和电位器 典型的反馈控制系统方框图 【 例5】 设有一个倒立摆安装在马达传动车上，如图1所示。倒立摆不是稳定的，如果没有适当的控制力作用在它上面，它将随时可能向任何方向倾倒。只考虑二维问题，即认为倒立摆只在图2所示平面内运动。控制力u作用于小车上。假设摆杆的重心位于其几何中心A。试求该系统的运动方程式。 l cosθ o 图1 倒立摆系统 y u x θ mg l l P M A o u 图2 隔离体受力图 y M x l l θ A mg V V H H 【解】（1）设输入作用力为u，输出为摆角θ。 （2）写原始方程式。设摆杆中心A的坐标为 ，于是 摆杆围绕中心A点转动方程为 式中，J为摆杆围绕重心A 的转动惯量。 摆杆重心A 沿x轴方向运动方程为 即 摆杆重心A 沿y轴方向运动方程为 即 小车沿x轴方向运动方程式为 车载倒立摆系统运动方程组。因为还有sinθ和c o s θ项，所以为非线性微分方程组。中间变量不易相消。 当θ很小时，可对方程组线性化，由例2.2可知sin θ≈ θ，同理可得到c o s θ ≈ 1。则方程式可用线性化方程表示为 将以上方程组做拉氏变换写成代数形式，消掉中间变量V、 H、x得 微分方程为 第五节 建立数学模型的实验方法简介 一、采用机理分析法的局限性 1、内部结构和运动规律尚未完全被认识； 2、部分参量无法准确确定的情况； 3、采用机理法建立的近似模型不能反应实际情况； 4、需要简单、易于分析和设计的模型的时候。 二、常用的实验建模方法分类 1、时域测定法 2、频域测定法 3、统计相关测定法 三、时域测定法 1、特点：简单实用 2、具体方法：施加阶跃或脉冲输入，测量输出信号 系统 四、频域测定法 1、特点：需要特殊的仪器（扫频仪） 2、具体方法：连续施加不同频率的正弦波信号，测量输出信号。 系统 不同频率的正弦波信号 输出频率相同，幅值、相位不同的正弦波信号 幅频特性 相频特性 五、统计相关测定法 1、特点：复杂、更加贴近实际应用情况 2、具体方法：施加典型的随机信号，测量输出信号，用统计相关法确定系统的模型（相关估计）。 系统 典型的随机信号 输出信号记录设备 属于“系统辨识”的范畴（不深入探究） 六、实验方法建立系统模型应注意的问题 1、开始测试前（负荷、工作状态、稳定状态） 2、激励信号（激励信号的幅值大小） 3、同步问题（输入与测量同步进行） 4、正、反向试验（验证非线性的影响） 5、重复试验（验证试验结果的可靠性） 6、系统保护（不能损害系统） 7、在线测试（不能影响系统原有工况） 作 业 P46 2—2 （求有源电路的传递函数）