混合动力电动车驱动电机控制系统研究.docVIP

图1-4V模式 Fi暑.1—4V pattern ◆功能设计和离线仿真 利用计算机辅助软件建立可在计算机中运行的算法框图与状态流程图,来描述电予系统的需求和设计。这种直观的带参数的框图降低了文字说明的不准确性,减少了理解性的错误。同时建立相关的被控对象或设备的计算机数学模型,利用辅助软件的仿真和分析功能,对整个设计进行离线仿真和分析,确定设计的可行性和参数的大致范围。这个阶段主流的工具平台是美国Mathworks公司的Matlab软件。 ◆快速控制原型(Rapid Control Prototyping,RCP 方案设计结束后,利用计算机辅助设计工具自动将控制方案框图转换为代码并自动下载到通用硬件开发平台上,从而快速实现ECu的原型样机,包括各种I/O、软件及硬件中断等实时特性。之后就可以利用计算机辅助试验测试管理工具软件进行各种实车或者台架试验,以检验实际效果,并随时修改控制参数,直到得到满意的结果为止。即使是模型需要相当大的修改,从修改到下一次对原型的测试也只需要几分钟的时间。从而在最终实现控制方案之前,就已经对可能得到的结果有了相当的把握,避免了过多的资源浪费和时间消耗。德国dSPACE公司的系列软硬件工具在这方面是最有影响的工具之一。 ◆产品代码生成和硬件制作, 开发过程中关键的一步是把RCP工具形成的代码移植成高效的产品代码并转移到目标芯片上。现在这种代码移植还是由程序员与软件专家手工进行。国外大厂商雇佣成百上千的人来做这部分手工编码的工作。随着软件技术的提高,现代的开发流程越来越倾向于自动从设计模型直接生成特定芯片的代码,特别是控制算法的代码,无论是定点芯片还是浮点i卷片。dSPACE公司的软件Targetlink可以直接从MATLAB/Simulink/Stateflow模型,针对特定芯片厂商的硬件,编译生成优化代码,并可靠准确地将浮点转换为定点。 9 {审…审审 圈1-6加RTs系统硬件结构 ’Fi‘1-6Hardware structure of^脲TS system (3第三种形式是xPC-Target形式,采用普通的微机作为目标机(处理器。matlab/simulink对xPC-Target形式的支持是非常强大的,在matlab/simulink中有常用的xPC基本模块。这种形式对目标机原有的操作系统没有要求,这是因为xPC.Target 形式采用一张xPC系统盘启动计算机,并把计算机引导到自己的操作系统(实时内核1中去。因此原有的操作系统并不发挥作用。当把xPC系统盘取出后,重新启动,计算机又可以进入原有的操作系统。xPC-Target为硬件在环仿真提供了一些有利的工具,可以实现多数的硬件在环仿真所需要的功能,但是xPC-Target形式的部分硬件和实验软件都需要自己来选型和开发。图1.7为xPC-Target系统图 图卜7xPC-Target系统 Fig1—7xPC-Target system (4第四种形式是dSPACE公司生产的面向实时仿真和高速I/O处理的硬件系统。dSPACE系统是一套基于matlab/simulink的控制系统开发及测试的工作平台,实现了和matlab/simulink的完全无缝连接。dSPACE实时系统拥有高速计算能力的硬件系统(包括处理器、I/O等及方便易用的实时代码生成/下载和实验/调试的软件环 该教学实验车涵盖众多现代汽车高新技术、囊括多种乍型的功能。其功能有: 四轮驱动、四轮转向、自动引导、GPS导航及遥控。其应刷技术有:混合动力,可以以纯电动、串联式混合动力、并联式混合动力运行并且可以利用太阳能;可以用常规方向盘转向,也可以利用差速转向:现代总线技术,组成总线控制网络,验证总线原理等。图2—2为该车的实物图。 、田2-2智能混台动力电动多功能数学实验车 Fjg.2-2IntelIigent hybrid electric muirifunotional didactical sxperimntal vehicle 本课题主要研究该教学实验车以串联式混合动力运行时的性能,称之为串联式混合动力电动车(以下简称为SHEV。SHEV的两前车轮为电动轮,内装无刷直流电机作 回 为驱动电机驱动SHEV行驶。图2-3所示为SHEV的系统构成示意图。 一机械连接 ……??电连接 圈2-3系统构成示意围 Fi g.2-3Framework of SHEV system 发动机/发电机组对车载电源(蓄电池组和驱动系统进行能量补充,发动机/发电机组起辅助动力的作用,SHEV正常行驶时由驱动电机提供动力,当蓄电池组的荷电状态(SOC,StateofCharge下降到设定的较低数值时,发动机/发电机组启动对蓄电池组充电,而当蓄电池组的SOC达到设定的较高数值时,发动机/