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(一) 线性系统状态空间模型 (二) 状态变量法建模 ; 典 型 控 制 系 统 方 框 图; 典型控制系统由被控对象、传感器、执行器和控制器组成。 被控过程具有若干输入端和输出端。 数学描述方法： 输入－输出描述（外部描述）:高阶微分方程、传递函数矩阵。 状态空间描述（内部描述）：基于系统内部结构，是对系统的一种完整的描述。 ;输入：外部对系统的作用（激励）； 控制：人为施加的激励；输入分控制与干扰。 输出：系统的被控量或从外部测量到的系统信息 。若输出是由???感器测量得到的，又称为观测。 状态、状态变量和状态向量 ：能完整描述和唯一确定系统时域行为或运行过程的一组独立（数目最小）的变量称为系统的状态；其中的各个变量称为状态变量。当状态表示成以各状态变量为分量组成的向量时，称为状态向量。 状态空间：以状态向量的各个分量作为坐标轴所组成的n维空间称为状态空间。;或离散形式 ;分别写出状态矩阵 A、控制矩阵 B、输出矩阵 C、前馈矩阵 D :;讨论： 1、状态变量的独立性。 2、由于状态变量的选取不是唯一的，因此状态方程、输出方程、动态方程也都不是唯一的。但是，用独立变量所描述的系统的维数应该是唯一的，与状态变量的选取方法无关。 3、动态方程对于系统的描述是