第四章连杆机构Y1.pptVIP

例：图示铰链四杆机构，BC=100mm, CD=70mm,  AD=50mm,AD为机架，若该机构为曲柄摇杆机构，  试讨论AB的取值范围。 课堂小结 一、平面四杆机构的类型 ——曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构 2、四杆机构类型演化 1、铰链四杆机构 ——单滑块机构（曲柄滑块机构、摆动导杆机构） 二、曲柄存在的条件 ——铰链四杆机构基本类型的判别 作业： 1、搜集实践中连杆机构应用实例 要求画出机构运动简图，说明其应用场合 预习：四杆机构的的基本特性 c b d a + ￡ + c a d b + - ￡ ) ( b a d c + - ￡ ) ( 转动副成为周转副的条件 1.构件长度条件: 2.最短构件条件: 组成周转副的两杆中必有一杆为四杆中的最短杆 三、曲柄存在的条件 1、　当 时： 最短杆为连架杆（机架上只有一个周转副） ——曲柄摇杆机构 三、铰链四杆机构类型的判断方法： 最短杆为机架（机架上有两个周转副） ——双曲柄机构 最短杆为连杆（机架上没有周转副） ——双摇杆机构 2、当 时， 机构无曲柄，机构为双摇杆机构。 A B C D 解:若为曲柄摇杆机构，则AB 必为最短杆，由杆长条件得： AB+BC≤CD+AD 所以，AB≤CD＋AD－BC=70＋50－100=20mm 即： AB≤20mm时，该铰链四杆机构为曲柄摇杆机构。 ——原动件匀速连续回转，从动件往复运动速度不同的性质。 机构极位——曲柄与连杆两次共线时的位置。 摆角——从动件摇杆在机构极位时的夹角ψ 极位夹角——原动件曲柄在机构极位时所夹的锐角? 摆角ψ , 时间 t1 摆角ψ, 时间 t2 曲柄 摇杆 ∵ ?1＞ ?2且曲柄匀速 ∴ t1 ＞ t2 原动件匀速转动时, 从动件 往复运动速度快慢不同的运动 ——急回运动特性 故：摇杆C点平均速度 行程速比系数——从动件空回行程平均速度与工作行程 平均速度的比值，用 K 表示： （2）当 ? 0，k 1，机构有急回作用。 因此 （1）当 ? = 0，k = 1，机构无急回作用。 急回特性的分析： （2）作图寻找从动件的极限位置。 （1）分析原动件是否为连续运动， 从动件是否为往复运动。 （3）分析机构极位夹角θ是否大于零。 分析曲柄为原动件的 摆动导杆机构是否存在 急回特性。 压力角 : 从动件Ｃ点的受力F 的方向与该点的速度 V方向 所夹的锐角，称机构在此位置 的压力角,用?表示。 有效分力 有害分力 A B C D F ? Fn ? v Ft F 传动角：压力角的余角，用? 表示。 压力角α越小，推动机械运动的 有效分力越大，故压力角越小越好。 为保证机构传动性能良好，设计时通常应使： ? min ? 40° 大功率机械： ? min ? 50° ? min 的位置 如何确定γmin？ 曲柄与机架两共线位置之一。 一般机械： 1）当曲柄与机架重叠共线时： ∠BCD最小 ，γmin= ∠BCD ∠BCD最大，且＞90°时 ，γmin= 180 ° -∠BCD 2）当曲柄与机架拉直共线时： 摆动导杆机构： 当曲柄主动时，γ≡90° 曲柄滑块机构： 当主动曲柄与滑块导路垂直时，出现? min （即αmax） 死点位置：从动件的传动角 ? =0o时,机构所处的位置。 机构或是顶死，而不能运动；或是出现运动不确定。 死点位置的危害： 死点位置为AB1C1D、AB2C2D 死点位置为AB1C、AB2C 摇杆主动，曲柄与连杆共线时 导杆主动，曲柄与导杆垂直时 克服死点的措施： ① 利用惯性,如飞轮。 ② 采用几套相同的机构错位。 ③ 利用虚约束 　　 　 死点的应用 　　 飞机起落架机构 单击…… 死点的应用 从动件不能在两个不连通的可行域内连续运动即不能错位不连续； C C2 B1 A C1 D B2 B ? ?’ 从动件不能违反运动顺序即不能 错序不连续。 B3 C3 1.曲柄存在条件 ——铰链四杆机构基本类型的判断 课堂小结 4.死点位置 3.传动角与压力角 ——定义、意义、最小传动角位置 2.急回运动特性 ——极位夹角的寻找、行程速比系数的意义 预习：四杆机构的设计 作业：4-3（续4-2） 作业：4-2 上次课复习 3.死点位置 2.传动角与压力角 ——定义、意义、最小传动角位置 1.急回运动特性 ——极位夹角、行