四轴联动机械手plc控制系统设计.docxVIP

PAGE IV 分类号：TP29 编号：BY15 5152 11/12/2 14-0801 XXXX大学 本科毕业论文 题 目： 四轴联动简易机械手PLC控制系统设计 院 系： xxxx学院 专 业： 电气工程及其自动化 班 级： 学生姓名： 指导教师： 论文提交日期： 2012 年 6 月 21日 论文答辩日期： 2012 年 6 月 26日 毕业设计（论文）任务书 电气工程及其 自动化 专业 0801班 学生： 毕业设计（论文）题目： 四轴联动简易机械手PLC控制系统设计 毕业设计（论文）内容： 熟悉工艺流程，利用S7-200系列PLC完成四轴联动简易机械手控制系统设计，并进行相应电气系统设计，绘制系统接线图，编程，调试等。 毕业设计（论文）专题部分： 系统检测点统计，硬件选型，电气系统设计，使用STEP7 MICRO/WIN组态软件编程，并使用仿真软件进行调试。 起止时间： 2012年 03 月 2012 年 06 月 指导教师： 签字 年 月 日 教研主任： 签字 年 月 日 学院院长： 签字 年 月 日 摘要 可编程序控制器（Programmable logic controller）简称PLC，因其可靠性高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维护简单，应用领域在迅速扩大。尤其是近几年来，PLC的成本下降，功能又不断增强，在国内外已被广泛应用于各个行业，已经与工业生产完美的结合在一起。 机械工业的发展中，机械手已经广泛应用在各种自动化生产线上。搬运机械手的控制一直是机械手领域重要的研究课题之一。机械手作为一种重要的工业设备，在当今工业生产中占着举足轻重的位置 本次设计以某机械手模型作为平台，设计控制系统。该系统利用步进电动机单位脉冲所具有的步进距离不变的特点，对其采用开环点位控制，将整个运动视为折线运动，每一个动作可视为运动程序相同、特征参数各异的点位相对运动。其中如何用PLC准确的控制步进电机的位置与速度将成为本次设计的难点。 本文重点分析了基于PLC的机械手控制系统组成，根据课题的控制要求,确定搬运机械手的控制方案,设计控制系统电气原理图，进行控制系统电气元器件选型,完成PLC用户程序的设计,通过模拟调试，有序的控制物料从生产流水线上安全搬离，提高搬运工作的准确性、安全性，实现一套完整的生产线，使制造过程变的更有效率。 关键词： 机械手; PLC; 步进电机; 梯形图 Abstract Programmable is referred as to the PLC. With the high reliability, adaptability in environment and flexibility, the PLC is widely used and expanding in the fields of application. Especially in recent years, the low cost, increased feature without enhancement, therefore, he current PLC has been widely used in various industries inland and abroad，and has been with the industry production perfectly unifies in together. With the development of Machinery industry, the manipulator has been used widely in various automatic production lines. Carrying manipulator control has been impo