第4章 机电系统运动方程及其解法.docVIP

第四章机电系统运动方程及其解法 研究机电系统（包含机电装置）的特性，通常包含三个论题(l)对系统的物理分析：(2)系统的运动微分方程（以F简称运动方程）的建立；(3)系统的运动方程的求解．第一、二章针对机电装置论述了第一个论题。本章将论述后两个论题，重点阐明能导出机电系统运动方程的拉格朗日方程，运动方程求解的概貌，以及部分常用的求解方法． 4．1建立机电系统运动方程的两种方法 机电系统的运动方程包括若干个电路的电压平瘴方程和机械系统的转矩（或力）平衡方程。 参见式（2-1）～式(2-4)，应甩电学、力学的基本定律写出机电系统动态的电压平衡方程和转矩（力）平衡方程，前者比静止电路多一项运动电动势，后者比纯机械系统多一项电磁转矩（力），合在一起多出一对机电耦台项。因而，加以按电磁感应定律导出的运动电动势表达式，以及应用虚位移原理导出的电磁转矩（力）表达式，把电与机械两方的量及其方程联系在一起，就构成完整的机电系统运动方程。这种建立运动方程的方法是把处在运动状态的机电系统作为动态耦合电路来看待，故称为动态耦合电路法。这也是《电机学》中常用的方法。 在学过机电类比以后，我们有可能设想：可以不去区别机、电对量的物理含义和和符号，而统一用任一方（如电系统物理量的符号来表示另一方的对应量；同时考虑到，保守系统中的力与电压都可以表示为储能的函数，因而使用某个特定的能量函数来建立一个普遍的方程-—拉格朗日方 程，即通过机电系统的某个特定的能量函数的积分求极值来导出它的运动方程。这种方法称为变分原理法。 一般说来，建立机电系统运动方程的方法就是上述两种。 动态耦合电路法列的运动方程是一组关于系统微增变化的方程，是以“微分原理”作为出发点，而变分原理法是以联系机电系统总体运动的“积分原理”作为出发点。普遍认为动态耦合电路法的物理意义比较清楚，易于理解，但对多变量的机电系统，需要有较高的见解和判断力才能写出它的运动方程；变分愿理法应用拉格朗日方程可以机械地导出机电系统的运动方程，并能自动导出机电耦合项，步骤比较单一和系统化，在解决较复杂系统的难题时发挥了明显作用，已成为动力学中一种很有效的技术。它的缺点是应用较多数学，较难洞察物理过程，而机械处理问题的方法又往往使人忽视问题的物理意义。 4．2拉格朗日方程 同一个机电系统，应用动态耦台电路法和变分原理法导出的运动方程完全一样。当某一机电系统的运动方程用一种方法导出后，便能由此推导出另一种方法。因此我们取两个简单的实例，用动态耦合电路法列出运动方程来导出拉格朗日方程，使我们一开始就能从物理概念上理解拉格朗日方程，然后才对它作普遍性的解释。 一、保守弹簧振子系统的拉格朗日方程 设一理想的没有外力和损耗的弹簧振子系统如图4-1所示。振子的质量为m，弹簧的刚性系数为K。以系统静止时振子的中心为水平位移x的原点。若加外力使振子沿x方向到某一位移后外力消失，则振子在弹簧力的作用下将在x方向作往复运动。其运动方程是弹簧弹力fx=kx与振子惯性力的平衡式，即 （4-1） 这保守系统包含的动能T和位能V分别为 （4-2） （4-3） 图4-1 弹簧振子系统 设想用能量的函数来表示运动过程中的力，则 （4-4） （4-5） 上两式表明惯性力仅与系统的动能有关，而弹力仅与系统的 位能有关。把这两式代入式（4-1），得 令特定的能量函数￡=系统动能T－系统位能V则上式可化为 (4-6) 这式就是一个保守系统的拉格朗日方程，其中掣称为拉格朗日函数，是系统的一个能量函数，也是系统的一个状态函数，故又称拉格朗日状态函数。 二、单边激励机电装置的拉格朗日方程 非保守的机电系统以单边激励机电装置图1-4所示电磁铁为例，重画如图4-2．参照式（1-6），其电路的电压平衡方程为 (4-7) 　　　　　　图4-2电磁铁 设通电的衔铁位移x =0，则通电后具有质量m，刚性系数K和阻力系数Rv的衔铁系统，在电磁力作用下力的平衡方程为 (4-8) 整个装置的能量除电源输入电能外，有： (4-9) 采用f-e类比，磁能为电磁系统的广义功能，对应的磁共能为广义动共能。此外，装置还有机械损耗和电阻损耗，损耗通常引用损耗函数F来反映，各项F的大小等于所对应损耗的一半，参看表3—3第二横栏，可