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第五章 机电一体化系统的元、部件特性分析 5.1 机械系统特性 5.2 传感器的特性分析 5.3 执行元件的特性分析 5.4 执行元件与机械结构结合中的若干问题 第五章 机电一体化系统的元、部件特性分析 特性分析目的 机电一体化系统各子系统的输入与输出之间不一定成比例关系，可具有某种频率特性(动态特性或传递函数)，即输出可能具有与输入完全不同的性质。 机械系统一般都具有非线性环节，在非线性不能忽略时，只能用微分方程来研究其特性。 考虑各子系统的动态特性和非线性进行电子信息处理系统设计是机电一体化系统设计的一个特点。 5．1 机械系统特性 机械系统的功能是将一种机械量变换成与目的要求对应的另一种机械量。 机械系统传递的物理量 运动：位移、速度和加速度 动力：力和力矩 动力传递中的主要问题 机械系统的各构成零部件必须具有承受其所受力(或力矩)的足够强度和刚度的尺寸。 但尺寸一大，质量和转动惯量就大，系统的响应就慢。 系统负载质量和惯量不同，其响应快慢也不同。这就是所谓的动态特性。 5．1 机械系统特性 机械系统动态特性的一般表示 5．1 机械系统特性 含有机械负载的机械系统动态特性的一般表示 5．1 机械系统特性 如果是非线性系统只能用微分方程表示 一、变换机构及其运动变换分析 目的是解决f（x）（有些机构运动变换关系在机械原理中已经讲述） 变换机构有线性变换机构和非线性变换机构。 线性变换机构中有齿轮传动机构、挠带传动机构和回转-直线变换机构等 线性机构 线性机构 线性机构 线性机构 线性机构 线性机构 非线性机构 非线性机构 非线性机构 非线性机构 非线性机构 机构综合 非线性机构 连杆机构与多自由度系统的比较 连杆机构与凸轮机构的特点是刚性好，运动速度高，但其运动关系不能改变。适用于不需要经常改变运动关系的场合。 如果运动变换关系需要经常改变时，可采用能够控制其变换关系的多自由度系统，但多自由度系统的机构构成要素多，刚性差，易产生振动。 考虑上述问题的软件设计问题是机电一体化设计中的一个重要课题。 机构学的研究课题 机构运动学 机构动力学 机构综合（创造性机构设计等） 二、机构静力学特性 机构静力学所研究的问题是： 机构输出端所受负载(力或力矩)向输入端的换算； 机构内部的摩擦力(或力矩)对输入端的影响； 求由上述各种力或重力加速度引起的机构内部各连杆、轴承等的受力。 二、机构静力学特性 1．负载力(或力矩)向输入端的换算 换算方法——虚功原理 二、机构静力学特性 单输入/输出系统负载力(或力矩)向输入端的换算 二、机构静力学特性 多输入/多输出系统负载力(或力矩)向输入端的换算 二、机构静力学特性 二、机构静力学特性 2．机构内部摩擦力的影响 (1)线性变换机构——滑动丝杠副 该机构的运动变换关系为 二、机构静力学特性 从Py向Tx的变换系数为 由于摩擦阻力的存在，该值会有变化，但不受输入转角?的影响。 二、机构静力学特性 2．机构内部摩擦力的影响 (1)非线性变换机构——曲柄滑块机构 运动变换关系为： 考虑摩擦的静力学分析 二、机构静力学特性 2．机构内部摩擦力的影响 (1)非线性变换机构——曲柄滑块机构 三、机构动力学特性 动力学是研究构成机构要素的惯性和机构中各元、部件的刚性引起振动的一门学问。 三、机构动力学特性 1、平面运动机构要素的动态力及动态力矩 三、机构动力学特性 1、平面运动机构要素的动态力及动态力矩 三、机构动力学特性 2．空间运动机构要素的动态力及动态力矩 三、机构动力学特性 2．空间运动机构要素的动态力及动态力矩 空间运动可用重心的位置r＝(x，y，z）与刚体的姿态即绕Xs，Ys，和Zs转动的姿态角表示，其动态力与动态力矩分别为： 三、机构动力学特性 3．Lagrange公式与动态力(或力矩)向输入端的换算。 三、机构动力学特性 3．Lagrange公式与动态力(或力矩)向输入端的换算。 三、机构动力学特性 3．Lagrange公式与动态力(或力矩)向输入端的换算。 设机构要素重心位置矢量为r，绕重心的回转角速度为ω，则该要素所具有的动能为 该要素所具有的重力势能为 设单输入系统输入的角位移为φ1，保持其运动所需要的力(或力矩)Tdi，则用Lagrarge方程可求得： 三、机构动力学特性 3．Lagrange公式与动态力(或力矩)向输入端的换算 经推导整理有： 可以认为式中的第一项为惯性力项，第二项为离心力和哥氏力项