前馈控制系统FeedforwardControl.ppt

前馈控制系统的补偿过程 前馈控制特点： 1、前馈控制按干扰作用的大小进行控制，比反馈控制要及时。 2、前馈控制属于开环控制。 3、前馈控制器是视对象特性而定的“专用”控制器。 4、一种前馈控制只能控制一种干扰。 5.2 FFC的几种主要结构形式 单纯的前馈控制系统 （1）动态前馈控制 （2）静态前馈控制 前馈-反馈控制系统 前馈-串级控制系统 动态前馈控制 静态前馈控制 定义：前馈控制器的输出Mff仅仅是输入量的函数，而与时间因子t无关，称为静态前馈控制。 适用范围：一般对于补偿要求不高或干扰通道与控制通道的动态响应相近，均可采用静态前馈控制。 单纯前馈控制的存在问题： （1）单纯前馈不存在被控变量的反馈，补偿效果没有检验的手段，前馈作用并没有最后消除偏差时，系统无法得知这一信息而作进一步的校正。 （2）由于工业对象存在多个干扰，势必要设置多个前馈控制通道，因而增加了投资费用和维护工作量。 （3）前馈控制模型的精度也受到多种因素的限制，对象特性要受到负荷和工况等因素的影响而产生漂移，导致GPD（s）和GPC（s）的变化。 一个固定的前馈模型难以获得良好的控制品质。为了解决上述局限性，将前馈与反馈相结合，构成前馈—反馈控制系统（FFC-FBC）。 前馈反馈控制方案 当F变化时，前馈控制器改变加热蒸气Fs以补偿F对被控变量θ1的影响，同时反馈对其它干扰如物料入口温度等按PID规