码垛机器人及其操作应用.pptxVIP

— 码垛机器人及其操作应用 ;导入案例 ;1、啤酒生产码垛 /watch/4724149411492822371.html?page=videoMultiNeed 2、三菱机器人码垛 /x18/PzgoISohJyBqJWQrLA.html;; 码垛机 是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。; 码垛机;;6.1 码垛机器人的分类及特点 ;6.1 码垛机器人的分类及特点 ;;摆臂式码垛机器人 ;;关节式码垛机器人常见本体多为 4 轴，亦有 5 、 6 轴码垛机器人，但在实际包 装码垛物流线中 5 、 6 轴码垛机器人相对较少 。码垛主要在物流线末端进行工作，4 轴码垛机器人足以满足日常码垛。;;;;;常见码垛机器人的末端执行器有 吸附式、夹板式、抓取式、组合式 。 吸附式 在码垛中吸附式末端执行器主要为 气吸附 ，主要适用于可吸取的码放物；广泛应用于医药、食品、烟酒等行业。 ;; 夹板式 夹板式手爪是码垛过程中最常用的一类手爪，常见的有 单板式 和 双板式 ，主要用于整箱或规则盒码垛，夹板式手爪加持力度较吸附式手爪大，并且两侧板光滑不会损伤码垛产品外观质量，单板式与双板式的侧板一般都会有可 旋转爪钩。 ;;; 抓取式 抓取式手爪是一种可灵活适应不同形状和内含物的包装袋。 ;; 组合式 组合式 是通过组合获得各单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大，各单组手爪之间既可单独使用又可配合使用，可同时满足多个工位的码垛。 ;; ;6.3 码垛机器人的作业示教 ;IRB460系列;KUKA的KR300PA,KR470PA,KR700PA系列 PANUC的M,R系列 YASKAWA的MPL系列;TCP 确定： ;;工具中心在法兰 ;;;;6.3 码垛机器人的作业示教 ;（ 3 ）程序点的登录 在示教模式下，手动操作移动关节式码垛机器人轨迹设定程序点 1 至程序点 8 （程序点 1 和程序点 8 设置在同一点可提高作业效率），此外程序点 1 至程序点 8 需处与工件、夹具互不干涉位置。 ;;;（ 4 ）设定作业条件 设定码垛参数 码垛参数设定主要为 TCP 设定、物料重心设定、托盘坐标系设定、末端执行器姿态设定、物料重量设定、码垛层数设定、计时指令设定等。 ;（ 5 ）检查试运行 ; 码垛机器人编程时运动轨迹上的关键点坐标位置可通过示教或坐标赋值方式进 行设定，在实际生产当中若托盘相对较大，采用示教方式找寻关键点；若产品尺寸同托盘码垛尺寸合理，采用坐标赋值方式获取关键点。 采用赋值法获取关键点，图中红点为产品的几何中心点，即所需找到托盘上表面这些几何点垂直投影点所在位置。 ;;;第一层码垛示教完毕，第二层只需在第一层基础上 Z 方向加上相应产品高度即可，示教方式如同第一层，第三层可调用第一层程序并在第二层基础上加上产品高度，以此类推。 ;码垛控制指令;码垛控制指令的应用;6.4 码垛机器人的周边设备与工位布局 ;;所 ;倒袋机 倒袋机是将输送过来的袋装码垛物按照预定程序进行输送。倒袋、转位等操作，以按流程进入后续工序 。 ;所 ;待码输送机 待码输送机是码垛机器人生产线的专用输送设备，码垛货物聚集于此，便于码垛机器人末端执行器抓取，可提高码垛机器人灵活性。 ;;所 ;6.4.2 工位布局 ;;集中式码垛 码垛机器人被集中安装在某一区域，可将所有生产线集中在一 起，具有较高的输送线成本，节省生产区域资源，节约人员维护，一人便可全部操纵 。 ;; 一进两出 在一进一出的基础上添加输出托盘，一侧满盘信号输入，机器人不会停止等待直接码垛另一侧，码垛效率明显提高 。 ;; 四进四出 四进四出系统多配有自动更换托盘功能，主要应对于多条生产线的中等产量或低等产量的码垛 。 ;;ABB IRB-460 ;码垛机器人技术新发展 ;ABB IRC5 ;本章小结 ;思考练习 ;思考练习 ;