比例积分微分控制与其高效调节过程.pptVIP

* 工业PID调节器单位阶跃响应 工业PID调节器的单位阶跃输入响应 解析： 比例作用始终起作用 微分作用在偏差出现的一开始有很大的输出，具有超前作用，然后逐渐消失 积分作用开始时不明显，随着时间推移，其作用逐渐增大，起主要控制作用，直到余差消失为止。 * 在PID控制中: δ越小(KC越大), 比例作用越强;TI越小, 积分作用越强;TD越大, 微分作用越强;TD＝0, 则为PI控制;TI＝∞, 则为PD控制. * 在控制系统的设计中, 选择哪些控制器,需要综合考虑多种因素才能获得合理的解决. 通常,选择调节器动作规律时应根据对象特性,负荷变化,主要扰动和系统控制要求具体情况,同时还应考虑系统的经济性以及系统的投入方便等． ① 广义对象控制通道时间常数较大或容积迟延较大时,应引入微分动作. 如工艺容许有残差, 可选用比例微分动作; 如工艺要求无残差则选用比例积分微分动作． ② 当广义对象控制通道时间常数较小, 负荷变化不大, 而工艺要求无残差时, 可选择比例积分动作. 如管道压力和流量控制. 调节规律的选择 ③ 广义对象控制通道时间常数较小, 负荷变化较小,工艺要求不高时, 可选择比例动作, 如液位控制. * ④ 当广义对象控制通道时间常数或容积迟延很大, 负荷变化也很大时, 简单控制系统已不能满足要求, 应设计复杂控制系统． ⑤ 如果被控对象传递函数为 控比τ/T选