几种常规控制方式.pptVIP

β是积分分离限，它根据具体对象要求确定。 β不能过大，太大了就达不到积分分离的目的。 β不能过小，否则一旦被控量c(t)无法跳出积分分离区，就只进行PD控制，将会出现静差。 第一节 数字PID控制器的设计 上图可以看出积分分离的PID与普通PID控制的控制性能对比。 图4－10 积分分离PID控制效果 第一节 数字PID控制器的设计 不完全微分的PID控制算法 (1) 微分环节作用分析 对①和② ：控制量在增加，但此时， 微分环节阻碍控制量增加。 ② ③ ④ e(t) y(t) ① 对③和④ ：控制量在减小，此时， 微分环节阻碍控制量减小。 三、数字PID控制算法的改进 对位置式PID算法： 对增量式PID算法： 均造成控制量快速增加。 在起始点： 缺点：启动时微分环节产生较大的冲击量 (2) 微分环节缺点及改进 不完全微分的PID控制算法 △ 三、数字PID控制算法的改进 第一次运算时不加微分项，从第二次开始加微分项。 此时对位置式有： 在起始点改进： 对增量式有： 不完全微分的PID控制算法 (2) 微分环节缺点及改进 △ 三、数字PID控制算法的改进 第一节 数字PID控制器的设计 微分环节的缺点及改进 缺点：①微分环节对干扰比较敏感,当存在高频干扰时，反而 会降低控制效果。②输出变化快，易产生微分失控。 改进：采用不完全微分的PID