汽车理论教学课件汽车操纵稳定性线性二自由度汽车.pptVIP

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2019-11-26 发布于浙江
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汽车理论教学课件汽车操纵稳定性线性二自由度汽车.ppt

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第五章汽车的操纵稳定性;;x; ?确定汽车质心（绝对）加速度在车辆坐标系的分量和。;上式除以Δt并取极限得;考虑到δ角较小;质心侧偏角;由于;代入运动微分方程式得;称为稳态横摆角速度增益，也称转向灵敏度。;? R 与 u 无关，汽车具有中性转向的特性。;L;由于 K0，所以RR0 且 u↑→ R↑ 汽车具有不足转向特性;横摆角速度增益比中性转向时要大。;当车速为;第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;如果K 0;;由;第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;思考：如何得到？;;转向半径的比值0曲线;转向半径的比值 0 曲线与稳定性因数K值曲线;第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;;中性转向;由式（2）得;代入式（1）得;式中;第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;当t 0时;即稳态横摆角速度;根据ζ的数值，特征方程的根为;第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;ω0值应高一些为好。;第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;当ζ≤1时，只要为正值，就收敛，否则发散而不稳定。 ;应为负值才收敛，即应为正值。;当u 以后，，汽车不稳定;第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;对上式进行傅里叶变换，得;第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应; 1）频率为零时的幅值比，即稳态增益（图中以 a 表示）；;下一节