第三章刚体和流体的运动20140325(郭萍).ppt

第三章 ;刚体运动研究的基础：刚体是由无数个连续分布的质点组成的质点系，每个质点称为刚体的一个质量元dm。每个质点运动都服从质点力学规律。刚体的运动是这些质量元运动的总和。;; 刚体运动时，如果刚体的各个质点在运动中都绕同一直线作圆周运动，这种运动就叫做转动，这一直线就叫做转轴。 ;;角速度方向规定为沿轴方向，指向用右手螺旋法则确定。;四、自由度;　;转动平面; 力不在转动平面内; 是转轴到力作用线的距离，称为力臂。;应用牛顿第二定律，可得;用 乘以上式??右两端：;刚体定轴转动定律;—质元的质量;例3-1 求质量为m、半径为R的均匀圆环的转动惯量。轴与圆环平面垂直并通过圆心。;例题3-2 求圆盘对于通过中心并与盘面垂直的转轴的 转动惯量。设圆盘的半径为R，质量为m，密度均匀。;例题3-3 求质量为m、长为 l 的均匀细棒对下面三 种转轴的转动惯量： （1）转轴通过棒的中心并和棒垂直； （2）转轴通过棒的一端并和棒垂直； （3）转轴通过棒上距中心为h的一点并和棒垂直。;h;平行轴定理;与转动惯量有关的因素： 刚体的质量 质量的分布 转轴的位置;上节回顾:;（4）J 和转轴有关，同一个物体对不同转轴的转 动惯量不同。 ;m1; 不计轴上摩擦、不计滑轮质量(Mf=0, m=0);例3-5 一个质量为M、半径为R的定滑轮（当作均匀圆盘）上面绕有细绳，绳的一端固定在滑轮边上，另一端挂一质量为m的物体而下垂。忽略轴处摩擦，求物体m由静止下落高度h时的速度v和此时滑轮的角速度ω。;mg;例3-6.试计算如图所示系统中物体 的加速度．设滑轮为质量均匀分 布的圆柱体，其质量为M ，半径 为r，在绳与轮缘的摩擦力作用 下旋转，物块质量分别为m1和m2, 忽略桌面与物体间的摩擦.;① ;例3-7、一根长为l、质量为m的均匀细直棒，其一端有一固定的光滑水平轴，因而可以在竖直平面内转动。最初棒静止在水平位置，求它由此下摆?角时的角加速度和角速度。;重力对整个棒的合力矩为;;例题3-8 一半径为R，质量为m匀质圆盘，平放在粗糙的水平桌面上。设盘与桌面间摩擦系数为?，令圆盘最初以角速度?0绕通过中心且垂直盘面的轴旋转，问它经过多少时间才停止转动？;此处e是盘的厚度。圆盘所受阻力矩就是 ;设圆盘经过时间t停止转动，则有;力矩做功是力做功的角量表达式.;比较：; 合外力矩对定轴转动刚体所做的功等于刚体转动动能的增量。;即;解：先对细棒OA所受的力作一分析；重力 作用在棒的中心点C，方向竖直向下；轴和棒之间没有摩擦力，轴对棒作用的支承力 垂直于棒和轴的接触面且通过O点，在棒的下摆过程中，此力的方向和大小是随时改变的。;在使棒从水平位置下摆到竖直位置过程中，重力矩所作的功是;由此得;例3-10 如图所示，一个质量为M， 半径为R定滑轮上面绕有细绳（滑 轮可视为均质圆盘）,绳的一端固 定在滑轮边上，另一端挂一质量 为m的物体而下垂。忽略轴处摩擦， 求物体m由静止下落h高度时的速 度和滑轮在此刻的角速度。; 解 选取滑轮、物体和地球为研究系统，在物体m下 降的过程中，系统只有重力（保守力）做功，所以 机械能守恒。而滑轮的重力势能不变，取物体的初 始位置为零势能点，则系统在初态的机械能为零， 而末态的机械能为;将;θ;由系统机械能E守恒，有末态的机械能 ;一、 刚体的角动量; 对于绕固定轴Oz 转动的整个刚体而言: ;二、 定轴转动刚体的角动量定理;当 M=0 时;a.对于绕固定转轴转动的刚体，因J保持不变， 当合外力矩为零时，其角速度恒定。;实际中的一些现象;Ⅱ当滑冰、跳水、体操运 动员在空中为了迅速翻转 也总是曲体、减小转动惯 量、增加角速度。当落地 时则总是伸直身体、增大 转动惯量、使身体平稳地。;刚体的平动和定轴转动中的一些重要公式; 例 3-12;例3-13 如图，已知：;例题3-14 一匀质细棒长为l，质量为m，可绕通过其端点O的水平轴转动，如图所示。当棒从水平位置自由释放后，它在竖直位置上与放在地面上的物体相撞。该物体的质量也为m，它与地面的摩擦因数为?。相撞后物体沿地面滑行一距离s而停止。求相撞后棒的质心C离地面的最大高度h，并说明棒在碰撞后将向左摆或向右摆的条件。;零点，用?表示棒这时的角速度,则;第三阶段是物体在碰撞后的滑行过程。物体作匀减速直线运动，该过程中重力和支持力对物体不做功，只有摩擦力做功，据动能定理有：;亦即l 6?s ；当?′取负值，则棒向右摆，其条件为;例题3-15 工程上，常用摩擦啮合器使两飞轮以相同的转速一起转动。如图所示，A和B两飞轮的轴杆在同一中心线上，A轮的转