(国家精品课件)自动控制原理 王建辉1.4.pptVIP

* 自动控制系统的性能指标 module_1_unit_1_ppt * 1.4 自动控制系统的性能指标 稳（稳定性）、快（快速性）、准（准确性） 　 “稳”是系统能够工作的首要条件。 “快”描述系统的动态（暂态）品质。 “准”描述系统的静态（稳态）品质。 对自动控制系统的基本要求 * 1.4 自动控制系统的性能指标 当扰动作用（或给定值发生变化）时，输出量将偏离原来的稳态值，这时由于反馈的作用，通过系统内部的自动调节，系统可能回到或接近原来的稳态值（或跟随给定值）稳定下来（如图a），称这样的系统为稳定系统，反之，不稳定系统的输出如图b 。稳定性是保证控制系统正常工作的必备条件。 1. 稳定性 * 1.4 自动控制系统的性能指标 2. 稳态性能指标 稳态误差 当系统从一个稳态过渡到新的稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统可能会出现偏差，这种偏差称为稳态误差。 系统稳态误差的大小反映了系统的控制精度，它表明了系统控制的准确程度。稳态误差越小，则系统的控制精度越高。 * 1.4 自动控制系统的性能指标 有差系统（图a） 若稳态误差不为零，则系统称为有差系统。 无差系统（图b） 若稳态误差为零，则系统称为无差系统。 (a) (b) * 1.4 自动控制系统的性能指标 3. 暂态性能指标 * （1）最大超调量 输出最大值与输出稳态值的相对误差。 反映系统的平稳性。最大超调量越小，则说明系统过渡过程越平稳。 （2）上升时间 指系统的输出量第一次到达输出稳态值所对应的时刻。 1.4 自动控制系统的性能指标 * （3）过渡过程时间（调节时间） 系统的输出量进入并一直保持在稳态输出值附近的允许误差带内所需的时间。允许误差带宽度一般取稳态输出值的2%或5%。 调节时间的长短反映了系统的快速性。调节时间越小，系统的快速性越好。 1.4 自动控制系统的性能指标 * （4）振荡次数 在调节时间内，输出量在稳态值附近上下波动的次数。 它也反映系统的平稳性。振荡次数越少，说明系统的平稳性越好。 1.4 自动控制系统的性能指标 * 小 结 1. 开环控制系统结构简单，但不能自动补偿扰动对输出量的影响。当系统扰动量产生的偏差可以预先进行补偿或影响不大时，采用开环控制是有利的。 　当扰动量无法预计或控制系统的精度达不到预期要求时，则应采用闭环控制。 * 小 结 2. 闭环控制系统具有反馈环节，它能依靠反馈环节进行自动调节，以克服扰动对系统的影响。闭环控制极大地提高了系统的精度。但是闭环使系统的稳定性变差，需要重视并加以解决。 * 3.自动控制系统通常由给定环节、检测环节、比较环节、放大元件、被控对象、和反馈环节等部件组成。系统的作用量和被控量有：给定量、反馈量、扰动量、输出量和各中间变量。 小 结 * 4.结构图（又简称框图）可直观地表达系统各环节（或各部件）间因果关系，可以表达各种作用量和中间变量的作用点和信号传递情况以及它们对输出量的影响。 小 结 * 5.在不同输入量作用下，对系统的输出量的要求，揭示出反馈控制系统的本质特征：输出跟随输入。 6.对自动控制系统的性能指标要求有： 　稳定性——系统能工作的首要条件； 　快速性——用系统在暂态过程中的响应　　 　　　　　　速度和被控量的波动程度描　 　　　　　　述； 　准确性——用稳态误差来衡量。 小 结 * END