ppt2-1_2转速、电流56统和调节器的工程设计方法[1].pptVIP

主要内容;本节要点： ;2.1 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性;起动性能;起动性能（续）; 希望能实现的控制;2.1.1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成;TG; 转速和电流两个调节器一般都采用带限幅作用的PI调节器。;当ASR不饱和时，ASR成为主导的调节器， 转速负反馈起主要作用。;2.调节器输出限幅的作用;3. 限幅电路;限幅电路（续）;4. 电流检测电路;1. 系统稳态结构图;2. 限幅作用;不饱和——输出未达到限幅值 当调节器不饱和时，正如1.6节中所阐明的那样，PI 作用使输入偏差电压在稳态时总是零。;3. 系统静特性;（1）转速调节器不饱和; 静特性的水平特性;（2） 转速调节器饱和; 静特性的垂直特性;4. 两个调节器的作用; 这就是采用了两个PI调节器分别形成内、外两个闭环的效果。这样的静特性显然比带电流截止负反馈的单闭环系统静特性好。;2.1.3 各变量的稳态工作点和稳态参数计算; 上述关系表明，在稳态工作点上， ? 转速 n 是由给定电压U*n决定的； ? ASR的输出量U*i是由负载电流 IdL 决定的； ? 控制电压 Uc 的大小则同时取决于 n 和 Id，或者说，同时取决于U*n 和 IdL。;27; 这些关系反映了PI调节器不同于P调节器的特点: 比例环节的输出量总是正比于其输入量， PI调节器则不然，其输出量的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。; 反馈系数计算; 两个给定电压的最大值U*nm和U*im由设计者选定，设计原则如下： U*nm受运算放大器允许输入电压和稳压电源的限制； U*im 为ASR的输出限幅值。;2.2 双闭环直流调速系统的数学模型 和动态性能分析;2.2.1 双闭环直流调速系统的动态数学模型;1. 系统动态结构;2. 数学模型;2.2.2 起动过程分析 ;图2-7 双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形 ;IdL ;n ;第 II 阶段（续）;IdL ;第 Ⅲ 阶段（续）;第 Ⅲ 阶段（续）;第 Ⅲ 阶段（续）;2. 分析结果;（1）?饱和非线性控制;（2）准时间最优控制;（3）转速超调; 最后，应该指出，对于不可逆的电力电子变换器，双闭环控制只能保证良好的起动性能，却不能产生回馈制动，在制动时，当电流下降到零以后，只好自由停车。 必须加快制动时，只能采用电阻能耗制动或电磁抱闸。;2.2.3 动态抗扰性能分析 ;1. 抗负载扰动;图2-8 直流调速系统的动态抗扰作用 a)单闭环系统;抗电网电压扰动（续）;3. 对比分析;2.2.4 转速和电流两个调节器的作用 ;2. 电流调节器的作用;本节小结