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移动机器人路径规划技术研究 摘要：研究移动机器人路径规划问题。针对传统移动机器人路径规划算法搜索时间长，效率低，寻优能力差 等问题，提出了一种基于粒子群算法的机器人路径规划方法。该方法首先采用神经网络描述机器人工作环 境，在此基础上通过坐标变换建立新地图；然后将机器人路径表示为粒子位置，并以路径长度为粒子群的适 应度值；最后粒子之间的相互协作，不断更新粒子位置和速度，获得一条从起始点到目标点全局最优路径。 在MATLAB平台上对该方法进行了仿真，实验结果表明，基于粒子群的机器人路径规划方法提高了路径 规划的计算效率和可靠性，可应用于机器人的实时导航。 关键词：移动机器人；粒子群算法；路径规划 0引言 移动机器人是集环境感知、动态决策、 行为控制与执行的多功能于一体的综合性 系统，目前广泛应用于航空航天、军事侦 查、安全医疗和家庭服务等行业.移动机器 人的研究涉及到许多领域，包括光学、机 械、微电子、口动控制和人工智能等，rh于 其作业环境的复杂性，决定了路径规划技 术在移动机器人研究中的垂要地位.本文 系统的阐述了移动机器人路径规划技术的 研究现状和发展趋势 1路径规划 路径规划是移动机器人研究领域的核心问 题Z—。所谓路径规划是指移动机器人在有 障碍物的工作环境中，搜索一条从起始状 态到目标状态的最优或次最优路径，使机 器人在运动过程屮能无碰撞地、安全绕过所 有的障碍物，同吋所