智能家居宠物机器人.PDFVIP

智能家居宠物机器人 姓名：张航，学号：20161681310221 ； 姓名：郑鑫锟，学号：20161681310452 第一部分 设计概述 1.1 设计目的 随着人工智能的发展，智能机器人的应用越来越普遍，一些简单而实用的送 料家居机器人、自动扫地机器人、机器人吸尘器等逐渐出现在高端智能家居生活 中。未来智能家居机器人在人们的生产、生活中将起到巨大的作用，它大大提高 了劳动生产率，改善了人们的生活水平。项目基于ARM 的智能家居机器人控制 系统，采用Freedom-K64F 开发板作为开发平台，能够轻松实现智能家居机器人 相关功能。智能家居机器人通过加装语音识别、红外寻迹、光电码盘、光开关、 LED 显示、主控板，对家居机器人的状态进行测量，并将测量数据传输到主控 板，然后由主控板根据所测得的各组数据，对家居机器人进行智能控制。 1.2 应用领域 传统的家用机器人功能单一，难以应用于家庭日常生活。本文设计了一种智 能管家机器人。它可以进行远程实时通讯、家电控制、室内安全监控和环境监测 功能。机器人在家庭生活中扮演“智能管家”的角色。机器人的关键技术包括 WiFi 信号与红外信号的转换、图像传输技术、气体检测技术、物联网技术等。 在这项研究中，所有的系统使用集成CDMA 技术的应用，使机器人可以很容易 地添加网络和手机控制机器人自由移动。机器人还可以作为物联网机器人后续研 究的平台。机器人必须能够安全到达目标位置，并了解不同环境下的人类需求。 机器人的设计原则是：机器人结构简单，易于实现，因此定义了机器人的工作环 境是室内环境。 1.3主要技术特点 采用基于WEGASUA-M6 的语音模块，一款内置语音识别引擎的离线式语音 识别模块，识别速度比云端更快。搭载了两颗大功率RF 发射模块和一个学习型 红外发射电路，可以学习复制空调，电视，红外遥控风扇等红外设备的遥控器按 键码，从而达到语音识别控制红外和射频设备。模块独立运行通过 TTL 串口接 收指令和返回结果，可以和恩智浦开发板通讯，从而可以通过语音控制小车的运 动。同时煤气和烟雾传感器检测到气体超标时，会发出警告，并作出相应的挽救 措施。 电机的驱动可以使用专用的电机驱动芯片、达林顿管驱动、场效应管驱动。 分离的达林顿管、场效应管虽然具有能获得大的电流和响应速度快的优点，但搭 建电路较复杂且调试难度大。系统采用L293D 作为电机驱动芯片。L293D 是一 款单片集成的高电压、高电流、4 通道电机驱动，设计用于连接标准DTL 或TTL 逻辑电平，驱动电感负载（诸如继电线圈、DC 和步进电机）和开关功率晶体管 等，为了简化为双桥应用，L293D 每个通道对都配备了一个使能输入端。 1.3 关键性能指标 语音指令识别成功率在距离小于4m 时大概在80%左右，在5m 左右时的识 别率为60%左右。在空旷噪音小的的地方识别效果要好一些。此外识别反应时间 在距离小于4m 时大概在0.6s 左右, 在5m 左右时的反应时间为1.1s 左右。我们 设定的避障距离为4cm ，最终测得的结果为3.1cm 。 1.4 方案选择 避障方案选择 方案一：超声波避障，利用超声波遇到障碍物能反射的特性，根据超声波发 射与接收的往返时间及声速检测与障碍物的距离，防止与障碍物碰撞。由于超声 波在空气中的速度与温湿度有关，在测量中，需把温湿度的变化和其它因素考虑 进去，同时测量微小距离的测量不够精准，故我们放弃了这一方案。 方案二：红外测距避障，是用红外线为介质的测量系统，其具有一对红外信 号发射与接收二极管，利用的红外测距传感器 LDM301 发射出一束红外光，在 照射到物体后形成一个反射的过程，反射到传感器后接收信号，然后利用 CCD 图像处理接收发射与接收的时间差的数据。经信号处理器处理后计算出物体的距 离。这种测距比较精准，而且反应灵敏。避障采用此方案。 电源方案选择 方案一：采用交流电提供直流稳压电源，电流驱动能力及电压稳定性最好， 且负载对电源影响也最小。由于需要电线对小车供电，极大影响了壁障小车行动 的灵活性及地形的适应能力。而且壁障小车极易把拖在地上的电线识别为障碍 物，人为增加了不必要的障碍。故我们放弃了这一方案。 方案二：采用电池组进行供电，采用两节电池