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RTOS基本struct 实时多任务core 任务管理:多任务和基于优先级的任务调度 定时器:系统的实时时钟服务，以及各个定时任务的调入等 Mem:管理系统的内存资源，如DRAM,ROM,FLASHRAM等 资源管理:管理系统的各种资源如系统的各种设备，端口，中断等； 事件和消息管理：管理各种系统级的事件，如实时中断响应，各种异常等；任务间同步和通信（信号量和邮箱等）以及各种系统消息和应用程序之间的通讯 RTOS的系统调用 90%以上的设备独立 RTOS的任务－－分时系统Process 实时带来的问题1-时间 在实时系统中最基本的是系统应该能够提供对时间正确性进行指定的方法 系统提供一种指定时间尺度的方法 通用系统的延时不能满足 问题2－实时系统的结构 实时系统的体系结构必须满足： 高运算速度 高速的中断处理 高的I/O吞吐率 合理的处理器和I/O设备的拓扑连接 高速可靠的和有时间约束的通信 体系结构支持的出错处理 体系结构支持的调度 体系结构支持的操作系统 体系结构支持的实时语言特性 问题3－容错与分布 稳定性 容错 分布式应用 问题4－实时通讯 逻辑正确 要有确定的延迟时间 问题5－其他问题 时间特性的指定和确正，这点与实际系统设计相同。 实时的调度理论。由于实时系统应用的特殊性以往通用系统中以大吞吐量为目标的调度算法必须改进以适应实时应用的需要。主要要求是满足时间的