控制工程基础第二章3.ppt

NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 用方块图的等效法则，求图2-30所示系统的传递函数C(s)/R(s)。 解：这是一个具有交叉反馈的多回路系统，如果不对它作适当的变换，就难以应用串联、并联和反馈连接的等效变换公式进行化简。本题的求解方法是把图中的点A先前移至B点，化简后，再后移至C点，然后从内环到外环逐步化简，其简化过程如下图。 例2-10 图2-30 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 反馈公式 串联和并联 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 将下图的系统方块图简化 例2-11 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 解：将引出点A点后移，得 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 再将比较点B点前移，得 消去回路，得 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 交换相邻比较点的位置，得 消去回路，得 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 消去回路，得 即，所求系统的传递函数为 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 方块图是一种很有用的图示法。对于复杂的控制系统，方块图的简化过程仍较复杂，且易出错。梅逊（S.J.MASON）提出的信号流图，既能表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便的写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。 2.6 系统信号流图及梅逊公式 2.6.1 信号流图中的术语 信号流图利用图示法来描述一个和一组线性代数方程，是由节点和支路组成的一种信号传递网络。 节点：表示变量或信号 支路：定向线段，箭头表明信号流向 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 输入节点：具有输出支路的节点。图中的 输出节点（阱，坑）：仅有输入支路的节点。有时信号流图中没有一个节点是仅具有输入支路的。我们只要定义信号流图中任一变量为输出变量，然后从该节点变量引出一条增益为1的支路，即可形成一输出节点，如图中的 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。图中的 2.6.1 信号流图中的术语 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 ① ② ③ 前向通路上各支路增益之乘积，称为前向通路总增益， 用 表示。 2.6.1 信号流图中的术语 前向通路：开始于输入节点，沿支路箭头方向，每个节点只经过一次，最终到达输出节点的通路称之前向通路。 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 回路（闭通路）:起点和终点在同一节点，并与其它节点相 遇仅一次的通路。回路中所有支路的乘积称为回路增益， 用 表示 。 2.6.1 信号流图中的术语 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 和 和 2.6.1 信号流图中的术语 不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路叫做不接 触回路。 在信号流图中，可以有两个或两个以上不接触回路。 例如： NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 信号流图的性质 信号流图适用于线性系统。 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系，信号只能沿支路上的箭头指向传递。 在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号送到所有的输出支路。 具有输入和输出节点的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路把它作为输出节点来处理。 对于一个给定的系统，信号流图不是唯一的，因为描述同一个系统的方程可以表示为不同的形式。 2.6.1 信号流图中的术语 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 ⑴ 由微分方程绘制 方程，这与画方块图差不多。 ⑵ 由系统方块图绘制。 画出图所示系统方块图的信号流图。 图2-32系统方块图 解：①用小圆圈表示各变量对应的节点 ②在比较点之后的引出点 只需在比较点后设置一个节点便可。也即可以与它前面的比较点共用一个节点。 ③在比较点之前的引出点B，需设置两个节点，分别表示引出点和比较点，注意图中的 例2-12 2.6.2 信号流图的绘制 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 信号流图特征式 式中 系统增益（总传递函数） 前向通路数 第k条前向通路总增益 ―所有不同回路增益乘积之和； ―所有任意两个互不接触回路增益乘积之和； ―所有任意m个不接触回路增益乘积之和。 第k条前向通路特征式的余因子，即对于流图的特征式Δ，将与第k条前向通路接触的回路传递函数代以零值，余下的即为 Δk。 2.6.3 梅逊公式 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 求图所示信号流图的总增益 例2-13 2.6.3 梅逊公式 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 2.6.3 梅逊公式 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 利用Mason’s gain formula 求图2-32所示系统的闭环传递函数。 解：前向通路有3个 图2-32 某系统的信号流图 例2-14 2.6.