第二章 控制系统的数学模型(第四讲).pptVIP

方块图和信号流图 方块图和信号流图 21 第二章 控制系统的数学模型 引言 2.1 微分方程的建立 2.2 传递函数 2.3 系统方框图及其简化(重点) 2.4 信号流程图和梅逊公式 2.5 脉冲响应与非线性方程的线性化 2.4.4 方块图的简化——等效变换（重点） 为了由系统的方块图写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。方块图的等效变换必须遵守一个原则，即变换前后各变量之间的传递函数保持不变。在控制系统中，任何复杂系统主要由典型环节的方块经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。 总结 从原理图画系统方块图的方法 方块图的简化 基本连接方式串联、并联和反馈的简化 比较点、分支点的移动 信号流图及Mason’s Gain Formula 2.4.5.4 梅逊公式 信号流图特征式，它是信号流图所表示的方组的系数矩阵的行列式。在同一个信号流图中不论求图中任何一对节点之间的增益，其分母总是 ，变化的只是其分子。 式中 系统总增益（总传递函数） 前向通路的个数 第k条前向通路总增益 ——所有单独回路增益之和； ——所有两两互不接触回路增益乘积之和； ——所有任意m个不接触回路增益乘积之和。 为不与第k条前向通路相接触的那一部分信号流图的 值，称为第k条前向通路特征式的余因子。 求图2-33（a）所示信号流图的总增益 ( b ) 1 x 2 x 3 x 4 x 5 x 1 1 45 34 23 12 1 = D = a a a a P ( c ) 2 x 1 x 3 x 5 x 44 2 35 23 12 1 1 a a a a P - = D = 例2-13 互 不 接 触 互 不 接 触 ( d ) 2 x 3 x ( e ) 2 x 4 x 4 x ( f ) 2 x 5 x ( g ) 2 x 3 x 5 x 32 23 1 a a L = 42 34 23 2 a a a L = 44 3 a L = 52 45 34 23 4 a a a a L = 52 35 23 5 a a a L = 44 32 23 12 a a a L = 44 52 35 23 22 a a a a L = 确定系统回路的个数： 确定不接触的回路： 利用Mason’s gain formula 求图2-34所示系统的闭环传递函数。 解：前向通路有3个 图2-34 某系统的信号流图 例2-14 4个单独回路 互不接触 在建立控制系统数学模型时，常常遇到非线性问题。 非线性：是指系统（或元件）的输出量与输入量间的静态特性不是直线关系。 严格说来，任何系统都存在不同程度的非线性。对于非线性系统，要用非线性微分方程来描述。但对非线性微分方程没有统一的、成熟的解法，有时甚至是无法求解的。 但是许多非线性系统在一定条件下可近似地认为是线性系统。有条件地将非线性数学模型化为线性模型来处理的方法，称为非线性系统数学模型的线性化。 小偏差法或增量法是常用的线性化方法。设下图所示非线性特性的数学模型为： 2.5 非线性系统的线性化 式中 x——输入量； y——输出量； f（x）——某个非线性函数。 设函数y=f（x）在（x0，y0）点附近连续可微(连续可微是非线性系统数学模型线性化的条件）,则可将函数f（x）在（x0,y0）附近展开成泰勒级数,即： 式中 ——比例系数,是随工作点A（x0,y0)不同而不同的常数 若非线性函数是多元函数，采用多元函数的泰勒级数进行线性化。 若非线性函数含有自变量导数，则将自变量导数看成新的变量，应用多元函数的泰勒级数进行线性化。 将非线性方程中的非线性函数项用对应的线性化函数代替，得到线性化的线性方程。 注意事项： （1）线性化方程中的常数与选择的静态工作点的位置有关,工作点不同时,相应的常数也不相同。 （2）当输入量的变化范围较大时，用上述方法建立数学模型引起的误差较大。因此只有当输入量变化较小时才能使用。 （3）若非线性特性不满足连续可微的条件,则不能采用前述处理方法 （4）线性化方法得到的微分方程是增量化方程。 本章小结： 微分方程的建立 传递函数 （重点） （传递函数的建立、典型环节的传递函数） 方块图以及等效变换（重点） （概念、绘制方块图、等效变换（串联、并联、反馈、比 较点以及分支点的移动）） 信号流程图 （绘制信号图、梅逊公式（重点）） 非线性系统的线性化 * * 第4讲 方块图的简化—等效变换 图2-23 环节的串联连接 （1）串联连接