武汉科技大学《机械工程控制基础》第六章 系统的性能指标与校正.pptVIP

2002 第六章 系统的性能指标与校正 6.2.2 相位滞后校正 幅频特性 系统低频增益不变,高频增益减少,幅频特性高频段下移20lg? ; 幅值穿越频率降低,相位裕度增加. 意味着系统的响应速度将降低，但稳定性增加，而稳态精度不变。 校正效果总结 相频特性 相位滞后在低频段有较大增加,在中、高频段无明显变化。 校正后系统相位穿越频率略有减少，幅值裕度增加，意味着系统的稳定性得到改善。 该系统若采用相位超前校正，会使得幅值穿越频率增加，系统的幅值裕度、相位裕度不会有明显改善。 6.2.3 相位滞后—超前校正 相位滞后-超前校正网络及其特性 无源阻容网络 传 递函 数 其中 频 率特 性 前半段是相位滞后部分,具有使增益衰减的作用,所以允许在低频段提高增益,以改善系统的稳态性能; 后半段是相位超前部分,可以提高系统的相位裕量,加大幅值穿越频率，改善系统的动态性能。 -20dB/dec 例 设单位反馈系统开环传递函数 ，单位恒速输入时的稳态误差ess=0.2 ;相位裕度 , 增益裕度 , 对该系统进行滞后-超前校正。 说明:该例已进行过滞后校正,现在已进行滞后校正的基础上再进行相位超前校正,来提高系统的频宽。前例中滞后校正的结果如下： 开环增益 Kv=5 滞后校正环节 校正后系统开环传递函数 幅值穿越频率?c′=0.454 rad/s 相位穿越频率?g′ =1.32 rad/s 幅值裕度 Kg=14.3dB 相位裕度 ? =41.60 6.2.3 相位滞后—超前校正 6.2.3 相位滞后—超前校正 确定相位超前校正装 置模型 校正后的系统开环传递函数 校正前 校正后 由超前校正后的Bode图,可得此时系统的频宽为0.66 rad/s，幅值裕度和相位裕度分别为19.3dB和760。系统频宽确得到提高（原来为0.454 rad/s）。 6.2.3 相位滞后—超前校正 超前、滞后、滞后-超前校正的比较 6.2 串联校正 低频段采用滞后校正，以增加稳定性； 高频段采用超前校正，以提高快速性。 是以上二种校正机理的综合。 滞后超前 增加相位裕度，提高稳定性； 减少系统频宽，减少快速性； 降低高频增益，使系统对躁声不敏感。 利用校正装置衰减高频幅值增益的特性，通过降低幅值穿越频率?c来提高系统的相位裕度。 相位滞后 增加相位裕度，提高稳定性； 增加系统频宽，提高快速性； 增加高频增益，使系统对躁声更加敏感。 利用校正装置相位超前、增加高频增益效应，补偿系统中频段的相位滞后并提高幅值穿越频率。 相位超前 校正效果 工作机理 校正方法 6.2 串联校正 课后作业 教材218~219页：6.4，6.5 6.6（选做题） 6.3 反馈校正 6. 系统的性能指标与校正 本节教学内容 6.3.1 反馈校正的原理 6.3.2 几种反馈校正形式 本节教学要求 1.了解反馈校正的基本 原理 2.了解几种主要的反馈 校正的形式 反 馈 校 正 特 点 没有反馈校正 加入反馈校正 6.3.1 反馈校正的原理 反馈校正原理——反馈校正属于并联校正，从被校正环节或系统的输出提取信息，经处理后反馈给输入以改善系统性能，单位反馈控制就是一种最简单的反馈校正。 反馈校正可抑制被反馈回路所包围的那部分环节的参数波动对系统性能的影响。 * 本章主要教学内容 6.1 系统性能指标及其校正 6.2 串联校正 6.4 顺馈校正 6.3 反馈校正 6.2 节为本章难点和重点 6.1 系统性能指标及其校正 6. 系统的性能指标与校正 本节教学内容 6.1.1 控制系统设计概述 6.1.2 控制系统性能指标 6.1.3 校正的主要类型 本节教学要求 1.了解系统设计的目的和 改变系统性能的方法 3.了解对系统性能进行校 正的各类校正方法 2.了解衡量系统性能的各 种指标类型及其特点 闭环控制系统的组成 —— 由被控对象，执行元件，测量元件，给定、比较元件和放大、控制元件组成。 6.1.1 系统设计概述 执 行 元 件 执行控制信号，实现对被控对象的调节，如伺服电动机、伺服作动器等。 测 量 元 件 用于检测系统输出，产生反馈信号，表现为各类形式的传感器。 给定比 较元件 产生指令信号，并与反馈信号比较产生偏差信号。如电位计、运算放大器等等。 放大控 制元件 对偏差信号进行运算，产生控制信号，如电