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神经网络原理 王永骥 * 将 ， 对于网络最后一层 最后可得 其它各层仍按标准BP算法修正 神经网络原理 王永骥 * 无特定学习阶段，即没有依赖于辨识，直接控制效果设计控制器 控制参数调整为依赖时间的自适应过程 例：小车倒立摆控制（动力学方程同前） Rouge-kutta法求解，步长0.001秒 未时，失败 该系统NMP系统 4层BP 4-4-4-1结构， 初始条件， 随机 20~40次后，可使平衡标度15分钟 神经网络原理 王永骥 * 单个自适应神经元描述 系统结构 对r为定值系统 学习方法 P为线性系统时稳定性分析 神经网络原理 王永骥 * 督促学习 神经网络原理 王永骥 * 监督与Hebb之组合 a. b.增加小误差时 的敏感性 神经网络原理 王永骥 * 思想 神经网络原理 王永骥 * 设 控制器等效为： 将 神经网络原理 王永骥 * 即： Roche定理 若在复平面环路上有 在此环路上有相同数目的零点 神经网络原理 王永骥 * 设 在 神经网络原理 王永骥 * NN PID 直接NN PID 常规NN PID NN PID 间接NN PID 结构 学习 算法流程 神经网络原理 王永骥 * 神经网络原理 王永骥 * NN PID 采用BP网络 3-6-1结构 输入 学习方法，标准BP算法 问题：要使网络之期望值不知 先用 代替 输出层： 神经网络原理 王永骥 * 隐层： 讨论：1）本法不一定能保证系统稳定性与收敛性 2）实时控制时，用到 计算慢 神经网络原理 王永骥 * 两个NN：NNC PID；NNI 辨识器 NNI：设 3层BP网 神经网络原理 王永骥 * NNC 神经网络原理 王永骥 * 学习 神经网络原理 王永骥 * 算法流程 （-0.1，0.1）随机值初始化NNC，NNI 计算 计算NN PID之 修正NNI权值 修正NNC权值 1+t t，到2 神经网络原理 王永骥 * NN-Fuzzy控制 Fuzzy控制的基本思想做法 间接NN PID 一个实例 神经网络原理 王永骥 * 基于人的经验，依据 进行表格化处理，控制规则为：if A then B形式， 分为大、小、快、慢等，规则为：if and then A选作E，B选作EC（变化率） 一般分成2~10档，通常取7档~8档， NL，NM NS，NO PO PS PM PL具体计算时按隶属关系集，由具体数值 得到属于何种状态，控制变量也如此处理 神经网络原理 王永骥 * 美国Kosko教授为权威的几种做法 NN模拟Fuzzy系统中的各个模块，为Fuzzy化、推理、决策等 NN中引入Fuzzy逻辑，使之具有直接处理Fuzzy信息的能力 例：NN的加权求和变成“并”与“交”等形 式的Fuzzy逻辑运算，称为模糊神 经元 神经网络原理 王永骥 * 由两个NN组成 NNC：PID控制器 单层网络： NNI：3层网络 输入： 输出： 隐层： 神经网络原理 王永骥 * 小车倒立摆问题 和 为观测量； 为控制量； 为垂线右边，反之为 ； 方向向右，反之为 ； 的作用为抵消 为精确变量时，则 为精确数值 为模糊变量时，为语言值 NB：negative Big，NM：negative middle NS：negative small ZE-